聂森
- 作品数：4 被引量：32H指数：4
- 供职机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金公益性行业(农业)科研专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 果园采摘平台振动性能试验被引量：4
- 2016年
- 以果园采摘平台为研究对象,建立了人-采摘平台两个自由度的振动模型,并在不同路况、不同车况下进行低速振动试验,且通过快速傅里叶变换(FFT)进行频谱分析。试验结果表明:不同路况和车况对采摘平台振动有不同程度的影响,路况对采摘平台的振动影响更明显;采摘平台的振动是低频振动,主要频率集中在0~1 6 Hz,在果品采摘运输作业中容易对果品造成损伤,应对其结构进行改进设计。
- 王丙龙郝欢欢聂森陈军党革荣
- 关键词：低频振动FFT
- 基于机器视觉的果园导航中线提取算法研究被引量：13
- 2016年
- 为实现果园作业自动化,对基于机器视觉的果园自然情况下的导航路径拟合方法进行了研究。针对果园环境特点,基于HSV色彩模型和最大类间方差法对果园果树树行特征进行了增强。同时,使用Hough变换对果树树行线进行了拟合,并最终获得了相邻两树行的中线作为导航路径。最终试验结果表明:该方法能有效克服行间生草、光照阴影和修剪枯枝的干扰,可提取果园果树树行线并拟合出果园导航中线。
- 聂森王丙龙郝欢欢陈军
- 关键词：果园环境机器视觉导航HOUGH变换图像处理
- 基于傅里叶变换和小波分析的拖拉机振动研究被引量：5
- 2016年
- 以John Deer1240型拖拉机为研究对象,用快速傅里叶变换分析方法,分析了座椅的固有频率。基于小波分析的方法,对轮式拖拉机整车振动信号进行了处理分析。对采集到的拖拉机前桥、座椅、车体、后桥等处的振动信号进行了多级小波分解,从1级、2级小波分解的细节信号中,检测出了振动信号的奇异性,从5级小波分解的逼近信号,得到了路面激励信号。同时,分析了地面激励信号经拖拉机的传递方向和衰减程度。研究为拖拉机减振研究和异常信号检测提供了借鉴。
- 郝欢欢王丙龙聂森党革荣陈军
- 关键词：轮式拖拉机快速傅里叶变换小波分析振动
- 基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统被引量：10
- 2015年
- 以实现果园作业自动化为目的,开发了一种履带式移动机器人作为作业移动平台。机器人采用激光测距仪实现对果树位置信息实现实时的采集,采用霍夫变换规划机器人导航路径,实现了树行直线方程的提取。机器人的航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以机器人实际偏转的角度为输出量,实现机器人沿导航路径自动直线行走。机器人以0.14m/s速度直线行驶25m,最大横向偏差0.26m。试验结果表明,该系统导航控制算法性能良好。
- 戚树腾聂森陈军王荣刘凡一
- 关键词：果园移动机器人激光导航霍夫变换
