赵士杰
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学宇航学院更多>>
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- 一种多足机器人足端支反力的求解方法
- 多足机器人支反力的求解是一个难题,一般是根据动力学模型采用优化的方法求解。本文提出了一种针对多足机器人三条腿支撑时的足端力求解方法,将各个关节力看作系统的内力不予考虑,将机器人整体作为一个系统,根据达朗贝尔原理,列出了系...
- 赵士杰郭祖华
- 关键词：多足机器人
- 文献传递
- 一种高效的多足机器人足端力分配计算方法
- 2015年
- 多足机器人在移动过程中存在足端力多解问题,首先归纳了求解该问题的两种方法,即伪逆法和优化法,指出两种算法各自存在的问题,然后提出了一种新的力/力矩分配算法,推导了以动力学方程为基础的计算模型。以六足机器人三条腿支撑情况为例比较了三种算法的优劣,计算结果表明新算法用时短,所得分配方案使机器人行走时能耗小,是一种高效的足端反力的求解方法。
- 曾怡郭祖华赵士杰
- 关键词：多足机器人动力学
- 基于全局轨迹的六足机器人运动规划算法被引量：1
- 2015年
- 为解决基于步态的规划方法难以适应复杂自然地形的问题,一种基于全局轨迹的规划算法被提出。机器人实现机动的基本运动单元是一次迈步,算法沿着运动轨迹估计下一步所能到达的位置,规划在当前位置和目的位置间机器人各关节的轨迹。在算法中机器人的一次迈步动作被分解成支撑腿移动身体和迈步腿向前摆动2个部分,采用抛物线参数曲线来描述迈步过程中机器人质心和摆动足的运动轨迹,从而避免了传统方法中迈步轨迹与参考坐标系相关的问题,便于实现在线规划。最后在文中给出了具体运动规划算法,并通过了仿真验证。
- 郭祖华王申江赵士杰
- 关键词：六足机器人运动学仿真
- 多足机器人足端支反力求解方法比较
- 2014年
- 多足移动机器人运动过程中足端支反力的求解是一个难题,本文介绍并比较了两种计算方法,即伪逆法和优化方法。伪逆法将等式约束线性化处理并补充到平衡方程中,然后利用伪逆理论求解;优化方法则以各个关节力矩的平方和最小为目标函数,搜寻最优解。本文用伪逆法、基于常规规划理论的优化方法和遗传算法分别实现了某6足机器人足端反力的求解。通过对计算结果进行分析比较,得知:伪逆法效率高,但结果偏于保守,机器人行走时能耗偏高;优化方法得到的结果虽然使机器人行走时能耗更少,但计算速度慢,无法用于实时控制。
- 赵士杰郭祖华
- 关键词：多足机器人动力学
