徐梁
- 作品数：4 被引量：4H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于无源性自由漂浮空间机器人镇定控制
- 针对自由漂浮空间机器人的连杆关节角镇定问题,依据其欠驱动特性并结合系统的角动量守恒,提出了一类基于Lyapunov镇定控制器的设计方法,该方法在确保系统关节角在一定条件下具有全局渐近稳定性,且满足本体姿态稳定的要求.同时...
- 徐梁胡庆雷程怡明
- 关键词：自由漂浮空间机器人欠驱动角动量守恒无源性
- 文献传递
- 空间机器人终端滑模路径跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov方法,从理论上证明了闭环系统的全局稳定性,并通过数值仿真证明此控制器能够有效实现任务空间路径跟踪控制,且对干扰具有一定的鲁棒性.
- 胡庆雷徐梁霍星马广富
- 关键词：终端滑模自适应
- 基于性能约束的空间机械臂轨迹跟踪控制
- 机器人技术的发展推动了机械臂在航天领域的应用,同时在轨服务等航天活动的日益增多也客观上对空间机械臂的应用提出了更多的要求。对空间机械臂而言,当捕获或抓取非合作目标时,其整个系统的运动学和动力学都会发生变化。为此,本文对空...
- 徐梁
- 关键词：空间机械臂轨迹跟踪控制航天领域
- 文献传递
- 输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题,首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型.分析系统动力学模型,综合考虑欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑控制输入受限,提出一种自适应状态反馈控制策略.该策略采用自适应技术实时在线学习柔性振动扰动参数,从而保证控制律对柔性振动扰动具有良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真验证了该控制策略对控制输入受限系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.
- 翟艳霞胡庆雷徐梁霍星
- 关键词：柔性空间机器人自适应
