郭志敏
- 作品数：9 被引量：25H指数：2
- 供职机构：上海市计量测试技术研究院更多>>
- 发文基金：国家质检总局科技计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程一般工业技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种大尺寸移动式基线桩及标定方法
- 本发明涉及一种基线桩，属于仪器校准领域。一种大尺寸移动基线桩，其特征在于：包括0位移动基线桩和移动基线靶桩，所述0位移动基线桩和移动基线靶桩分别设置在不同点组成一段基线；所述0位移动基线桩包括桩基和设置在桩基上的四根主体...
- 马建敏刘芳芳张波郭志敏
- 文献传递
- 基于激光干涉仪同步测量的动态校准装置
- 2024年
- 为满足时变几何量的瞬时动态测试需求,研制了一种基于激光干涉仪同步测量的动态校准装置。该装置采用直线运动导轨和运动发生器、长度标准器激光干涉仪,以基于GNSS驯服时钟的同步触发器实现同步测量并确保时间准确稳定,并使用动态校准软件实现控制一体化。经综合分析激光干涉仪的最大允许误差、直线运动导轨的直线度、环境因素、触发信号间时延及激光干涉仪测量时延等因素,该装置的长度示值的测量不确定度为Q[1.8μm,3×10^(-7)L](k=2)。与同型号激光干涉仪的比对实验和激光跟踪仪瞬时长度测试实验,证明了不确定度评定的合理性以及该装置在瞬时动态准确度测试中的可行性。
- 任瑜胡晓磊郭志敏傅云霞张丰
- 关键词：几何量计量动态校准激光干涉仪同步测量大尺寸测量
- 激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法
- 为了实现激光跟踪仪与机器人的坐标系转换,提出了一种基于多位姿约束的坐标系转换方法.首先,该方法仅需在机器人末端固定一靶点,控制机器人运动多个位姿,并同时用激光跟踪仪测量靶点坐标,无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各...
- 任瑜郭志敏傅云霞
- 关键词：工业机器人坐标系转换激光跟踪仪误差分析
- 基于非线性优化的机器人坐标系标定方法被引量：5
- 2020年
- 利用激光跟踪仪检测或校准工业机器人,须先对机器人坐标系进行标定。研究一种基于非线性优化的机器人坐标系标定方法。即在机器人末端固定一靶点,机器人运动多个位姿,激光跟踪仪对靶点进行测量,建立多位姿约束方程,并采用非线性优化算法同步标定机座坐标系及靶点坐标。该方法无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统。经实验验证:相较于经典封闭解法,该方法采用非线性优化,具有良好的鲁棒性,可有效减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差。
- 任瑜郭志敏张丰刘芳芳傅云霞
- 关键词：机器人坐标系转换激光跟踪仪位姿
- 移动基线的设计和应用
- 2015年
- 一种用于手持式激光测距仪、超声波测距仪、光学调焦测距仪校准的移动式基线桩,组合摆放后即组成基线。基线桩具有4维自由度微调功能,满足预置整数值的功能。可作为非最高等级大尺寸实物标准器,实现野外即时摆放、标定,并进行校准实验。移动基线方案解决了许多单位准备开拓低精度等级大尺寸测量设备检定校准业务,但受限于无固定永久基线场地的困难。对于人口密集、用地紧张的地区计量部门,此方案可供参考。
- 马建敏刘芳芳张波郭志敏
- 关键词：基线
- 一种大尺寸移动式基线桩及标定方法
- 本发明涉及一种基线桩，属于仪器校准领域。一种大尺寸移动基线桩，其特征在于：包括0位移动基线桩和移动基线靶桩，所述0位移动基线桩和移动基线靶桩分别设置在不同点组成一段基线；所述0位移动基线桩包括桩基和设置在桩基上的四根主体...
- 马建敏刘芳芳张波郭志敏
- 一种大尺寸移动基线桩
- 本实用新型涉及一种基线桩，属于仪器校准领域。一种大尺寸移动基线桩，其特征在于：包括0位移动基线桩和移动基线靶桩，所述0位移动基线桩和移动基线靶桩分别设置在不同点组成一段基线；所述0位移动基线桩包括桩基和设置在桩基上的四根...
- 马建敏刘芳芳张波郭志敏
- 文献传递
- 一种通用的工业机器人位姿检测方法被引量：20
- 2018年
- 研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法。通过末端带有制孔执行器的KUKA KR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点(TCP)坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;采用基于多姿态约束的非线性标定方法,标定残差减小至0.35 mm,标定方法具有良好的鲁棒性,可有效地减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差。
- 任瑜张丰郭志敏宋增超龚婷
- 关键词：计量学位姿检测工业机器人激光跟踪仪
- 体积测量仪校准方法
- 2020年
- 介绍了一种应用于物流活动中的体积测量仪的校准方法。根据不同控制方式和不同测量原理,对体积测量仪进行了分析;通过对不同材料的分析,选择了较为优质的标准体积块材料;并基于静态和动态两种测量原理,研究了体积测量仪的校准方法。通过En值比对的实验结果表明了该校准方法的有效性。
- 郭志敏傅云霞潘晗
