宋江鹏
- 作品数：7 被引量：16H指数：3
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- 成像导引头反射镜稳像控制技术研究
- 小型化、轻量化和高精度是成像导引头的发展趋势之一.反射镜稳像平台通过控制成像光路中一块或多块反射镜来改变视轴运动的方向,与传统成像导引头整体稳像平台相比,具有结构形式灵活、体积小以及惯量小的特点,可以实现导引头的小型化、...
- 宋江鹏
- 关键词：动力学建模
- 文献传递
- 反射镜光电平台视轴稳定技术研究被引量：8
- 2015年
- 针对不同类型反射镜平台视轴运动多样性的特点,从基本的反射镜视轴运动学关系出发,采用基于虚拟整体稳定平台的视轴重建方法对反射镜平台视轴惯性角速度进行数学重建。同时,深入分析了常见的典型单反射镜平台、特殊配置单反射镜平台、极坐标多反射镜平台以及直角坐标多反射镜平台的视轴运动学关系和视轴稳定控制技术。基于典型单反射镜平台俯仰轴视轴稳定控制的数值仿真结果表明,采用虚拟整体稳定平台方法的视轴稳定控制技术用于反射镜视轴稳定控制是可行的。
- 宋江鹏孙广利周荻蔡慧敏
- 关键词：反射镜视轴稳定
- 基于半捷联方式的反射镜视轴稳定技术被引量：4
- 2015年
- 针对反射镜视轴稳定平台特点,从基本的反射镜视轴运动学关系出发,采用基于虚拟整体稳定平台的视轴重建方法对反射镜稳定平台视轴惯性角速度进行数学重建,同时分析了反射镜转角和视场范围的关系。为克服反射镜固有的2∶1特性,对比了传统的机械稳定控制方法,和重建光轴的半捷联稳定方法。仿真结果表明:两种方法都可以稳定视轴,但重建视轴的半捷联控制方法符合稳定平台小型化的发展趋势。
- 王琦孙广利黎纯宁宋江鹏
- 关键词：反射镜
- 基于扩张观测器的反射镜平台自适应鲁棒控制被引量：3
- 2017年
- 针对反射镜稳定平台视轴运动强耦合和非线性的特点,同时考虑外界干扰力矩和建模误差的不确定性,设计了一种基于扩张观测器的反射镜稳定平台自适应鲁棒控制器。首先,利用光学矢量理论和动量矩定理建立了某型反射镜稳定平台的动力学模型。然后,在此基础上,引入非线性自适应鲁棒控制器,对摩擦参数和转动惯量等系统参数进行在线调整,对摩擦力矩进行了有效补偿,并保证了自适应学习的稳定性。同时,采用扩张观测器准确的获取了未知外界干扰力矩。最后,仿真和实验结果表明了所设计的控制器在隔离外界扰动和提高跟踪精度方面的有效性和可行性。
- 宋江鹏周荻孙广利
- 关键词：自适应鲁棒控制干扰力矩
- 偏轴反射镜平台视轴稳定技术及建模分析被引量：5
- 2015年
- 常规反射镜平台采用方位/俯仰型两框架结构形式,探测器视轴平行于外框架旋转轴。区别于常规反射镜平台,偏轴反射镜平台不再遵循探测器视轴与外框架旋转轴平行的原则,其视轴角速度具有强耦合和非线性的特点。主要研究了这类偏轴反射镜平台的运动学、动力学建模和视轴稳定机理。首先,采用虚拟整体稳定平台技术推导平台运动学方程,并确定了虚拟平台框架类型的选取原则。在此基础上推导了完整的视轴坐标系动力学模型。然后,对载体运动耦合机制进行了分析并给出了控制框图。最后,对视轴运动特性进行仿真分析。仿真结果表明,该平台在视轴指向、力矩耦合等方面具有不同于常规反射镜平台的特性,且由视轴运动非线性引起的视轴交叉耦合力矩大于惯量耦合力矩。
- 宋江鹏孙广利周荻李丹
- 关键词：运动学模型动力学模型
- 复杂场景下无人车辆识别运动目标方法的研究
- 2017年
- 基于雾霾天气的复杂场景,本文选用基于时空信息的图像分割方法,最终选择混合高斯模型。通过基于小波变换的多尺度边缘提取方法对运动目标进行边缘提取,从而实现无人车辆在不同程度的雾霾天气和多障碍物的条件下,对运动障碍目标的识别和主动避让的功能。
- 贾继红宋江鹏
- 关键词：混合高斯模型图像分割运动目标识别
- 基于拉格朗日建模的两轴稳定平台耦合干扰分析
- 2016年
- 为研究载体与内外框架之间的耦合关系,基于拉格朗日方程,建立包括摩擦力矩模型和质量不平衡力矩模型的完整稳定平台动力学模型。同时根据所建立两轴稳定平台动力学模型进行仿真分析,明确各种耦合力矩对控制性能的影响。仿真结果表明:与框架间耦合力矩相比,载体运动对光轴稳定的影响较大;外框架控制系统设计需要考虑转动惯量、摩擦力矩干扰和几何约束角速度干扰带来的影响,应具有较强鲁棒性。
- 贾继红宋江鹏
- 关键词：摩擦力矩
