潘洲
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海应用技术学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊人工势场法的移动机器人路径规划被引量：12
- 2015年
- 针对复杂环境下移动机器人的路径规划问题,提出模糊逻辑和人工势场法相融合的路径规划方法。对传统人工势场法进行了改进,针对人工势场法中的局部最小问题,提出了设置虚拟障碍点的方法,仿真验证效果可行;把通过人工势场法得到的相关数据作为模糊控制器的输入,融合了二者的优点,该算法计算量小且实时性高,设计的模糊控制器负责对机器人的航向角和速度进行实时的调整修正,弥补了人工势场法忽略机器人自身几何信息缺陷的同时,保障了路径规划的可靠性和平滑性,提高了系统的稳定性和鲁棒性。MATLAB仿真结果表明,该算法具有可行性和高效性。
- 潘洲万衡李嘉琦
- 关键词：移动机器人人工势场法模糊逻辑路径规划
- 基于改进人工势场法的机器人路径规划的研究被引量：2
- 2015年
- 针对传统人工势场法的局部极小问题,提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法,即APF-IVOP(Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point)算法。当机器人陷入局部极小点时,即机器人所受到的合力为零时,首先通过激光传感器获取周围环境信息,然后对所存储的信息进行预处理,进而动态的设置虚拟障碍点的位置。这种改进的方法不仅可以有效解决路径规划失败的问题,而且还降低了完成路径规划所耗费的代价,缩短了完成路径规划的时间,从而提高了路径规划的效率。仿真实验表明,APF-IVOP算法具有可行性和有效性。
- 潘洲万衡王凯凯胡中华
- 关键词：机器人路径规划人工势场法
- 基于混合算法的动态路径规划被引量：2
- 2015年
- 通过对全局和局部路径规划的深入分析,提出了一种全局和局部路径规划方法相结合的混合算法路径规划。使用A-Star算法在静态环境中进行全局规划并且将该路径的拐点作为子目标点,通过改进模糊人工势场法来进行实时的局部规划,确保了移动机器人能够获得较优的行进路径。仿真结果表明混合算法降低了实时局部路径规划的复杂性,同时提高了路径规划的效率。
- 胡中华潘洲王凯凯
- 关键词：全局路径规划局部路径规划人工势场法
