潘少鹏
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化被引量：7
- 2015年
- 针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出重心侧向移动幅度对四足爬行步态稳定裕度的影响。基于Adams虚拟样机,仿真分析了优化后爬行步态在稳定性和速度上的改善。最后通过原理样机试验验证了该优化步态的有效性。
- 潘少鹏施家栋王建中盛沙
- 关键词：四足机器人稳定裕度
- 十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验被引量：4
- 2015年
- 针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人。设计了具有复合运动模式的耦合驱动髋关节,通过髋关节两个电机选取不同的旋转方向和速度,产生多角度的复合运动。运用此腿机构研制具有12个主动自由度的原型样机。根据静态稳定裕度,设计了机器人静态行走步态,运用分布式CAN总线搭建机器人的运动控制系统。实验证明:四足机器人运动平稳,一个运动周期移动距离为32 cm,单足抬起高度为4 cm,满足设计的要求。
- 盛沙王建中潘少鹏施家栋
- 关键词：四足机器人腿机构
