陈雅辉
- 作品数：5 被引量：41H指数：1
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 3D打印创新教学实验室及其应用被引量：40
- 2016年
- 3D打印技术成为第三次科技革命关注的焦点,逐步应用到各行各业。3D打印在教育领域的应用能够架起理论和实践的桥梁,改变传统教学模式,提高创新和创造力。但对比国外,远未发掘出3D打印技术在教学中独有的激发创新应用的能力。本文利用3D打印技术,研究构建一种创新教学实验室,根据实际教学应用,分析了3D打印创新教学实验室在教学中的作用,提出了全新的基于3D打印的创新教学模式。3D打印创新教学实验室将会成为教学创新不可或缺的组成部分,对教学改革具有重要意义。
- 谭跃刚陈章念张帆周祖德陈雅辉
- 关键词：3D打印创新教学教学实验室教学模式
- 面向复杂地形的四足机器人步态生成方法
- 2016年
- 为实现四足机器人在凹凸地形上稳定运动并能选择最大步长的目的,提出了基于稳定裕度的步态规划方法;基于研究对象,建立四足机器人的运动学方程及逆运动学方程,将机器人足端的位置映射为各关节的关节变量;提出工作空间矩阵的概念,将所需克服的地形高度反映到工作空间矩阵中,并选择最优步态区域;依据四足机器人的立足点在质心坐标系下的空间坐标,以纵向稳定裕度为约束条件,在工作空间矩阵中计算机器人摆动腿的最大步长并规划机械腿的运动轨迹;针对所提出的方法,分别利用MATLAB和ADAMS进行仿真验证;在MATLAB环境中计算并验证质心的水平投影是否在立足点形成支撑多变形内,而ADAMS平台分析机器人在复杂地形上的位移变化及姿态变化。仿真结果表明机器人的质心始终在支撑多边形内,机器人的躯干姿态基本保持不变且运动速度匀速,所提出的方法能够保证机器人稳定行走,为四足机器人的稳定运动提出依据。
- 陈雅辉谭跃刚李彰
- 关键词：四足机器人
- 四足机器人的稳定步态规划与实验研究
- 四足机器人不仅具有结构简单、控制难度低、稳定性好的优点，而且由于其利用离散的支撑点在各种地形上运动从而具有较强的环境适应性。本论文以提高四足机器人对凹凸地形的环境适应性，实现其稳定运动为目的，对四足机器人的步态规划展开研...
- 陈雅辉
- 关键词：四足机器人步态规划摆动腿
- 文献传递
- 带有柔性结构的仿生机器狗
- 本发明涉及一种带有柔性结构的仿生机器狗，包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿...
- 谭跃刚李彰陈雅辉李亮谢毅
- 文献传递
- 带有柔性结构的仿生机器狗
- 本发明涉及一种带有柔性结构的仿生机器狗，包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿...
- 谭跃刚李彰陈雅辉李亮谢毅
