郭晨
- 作品数：15 被引量：28H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学机械自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 嵌入式平台上的三维重建算法研究被引量：2
- 2018年
- 针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建。将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移。对分解后的两种运动形式采用不同的简化算法,在降低计算量的同时保证模型精度。通过基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实现结果表明,提出的方法能够满足室内环境重建的精度和实时性。
- 蒋林郭晨朱志超程文凯
- 关键词：嵌入式平台基础矩阵奇异值分解LAPLACIAN算子
- 一种高压巡线机器人机械臂
- 一种高压巡线机器人机械臂，包括主臂摆动臂、主臂支撑横杆、夹紧机构和凸轮组件，主臂摆动臂上设有行走电机和行走轮，其左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽、内侧斜行滑槽，且下端与主臂支撑横杆垂直相连。夹紧机构一端通过柱销杆与主臂摆动...
- 蒋林刘晓磊金祖飞肖俊朱建阳陶波吴若麟郑开柳邹竞刚朱志超程文凯郭晨赵慧刘白雁雷斌李公法
- 文献传递
- 一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人
- 本发明涉及一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人，包括通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的左侧的第一机械臂，且位于支架的横梁的正后方。第二机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的中部，且位于支架的横梁的正前方，第...
- 蒋林刘晓磊金祖飞肖俊朱建阳陶波吴若麟郑开柳邹竞刚朱志超程文凯郭晨赵慧刘白雁雷斌李公法
- 文献传递
- 一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置
- 一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，包括主臂摆动臂、主臂支撑横杆、夹紧机构和凸轮组件，主臂摆动臂上设有行走电机和行走轮，其左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽、内侧斜行滑槽，且下端与主臂支撑横杆垂直相连。夹紧机构一端通过柱销...
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- 文献传递
- 一种防失电的组合式汽车电池
- 本实用新型涉及一种防失电的组合式汽车电池。其技术方案是：所述组合式汽车电池的锂电池(7)安装在锂电池固定凹槽(20)内，蓄电池固定凹槽(19)的底部设置有隔热板(6)，隔热板(6)上装有蓄电池(4)，蓄电池(4)的上表面...
- 程文凯蒋林郭晨朱志超刘晓磊金祖飞肖俊
- 文献传递
- 非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划被引量：22
- 2016年
- 以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环境模型的准确性,同时基于人工势场法进行路径规划。结果表明:在非结构化环境中,基于栅格法环境建模和人工势场法结合路径规划的方法规划出来的路径具有很好的实用性、合理性、实时性和环境变化适应性。
- 刘晓磊蒋林金祖飞郭晨
- 关键词：非结构化环境栅格法人工势场法环境建模路径规划
- 一种防失电抛锚的汽车组合电池
- 本发明涉及一种防失电抛锚的汽车组合电池。其技术方案是：所述汽车组合电池的锂电池(7)安装在锂电池固定凹槽(20)内，蓄电池固定凹槽(19)的底部设置有隔热板(6)，隔热板(6)上装有蓄电池(4)，蓄电池(4)的上表面紧贴...
- 蒋林程文凯郭晨朱志超刘晓磊金祖飞肖俊
- 文献传递
- 叶片式摆动液压缸门形密封结构的设计及性能分析被引量：1
- 2017年
- 针对叶片式摆动液压缸的泄漏问题,设计一种门型密封结构,该结构具有"自密封"优点,能够根据工作压力的变化调节密封压力,对密封面进行自适应密封。基于有限元分析方法,在ANSYS中建立门形密封结构的接触模型,研究预压缩量、工作压力对接触面压力和油膜厚度的影响。结果表明:当门形密封结构的预压缩量在0~2 mm,工作压力在0~3 MPa范围内时,密封面的接触应力分别同预压缩量和工作压力呈线性关系,反映自密封功能非常理想;同时密封面油膜分布呈楔形分布,具有良好的承载能力和润滑性,减少了密封面的摩擦力,提高了叶片式摆动液压缸缸的运动效率和稳定性。
- 朱志超蒋林郭晨程文凯
- 关键词：自密封接触应力
- 一种多凸轮控制式三臂高压巡线避障机器人
- 本实用新型涉及一种多凸轮控制式三臂高压巡线避障机器人，包括通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的左侧的第一机械臂，且位于支架的横梁的正后方。第二机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的中部，且位于支架的横梁的正前方，...
- 刘晓磊金祖飞蒋林肖俊朱建阳陶波吴若麟郑开柳邹竞刚朱志超程文凯郭晨赵慧刘白雁雷斌李公法
- 文献传递
- 基于Kinect的移动机器人室内环境三维重建
- 三维地图广泛应用于人们的日常生活和移动机器人自主导航、医学图像、虚拟现实等各个领域。目前在室内环境进行三维地图重建存在计算时间过长、表达信息不够完整、难于应用于实际机器人导航等问题，本文通过对特征点的提取和匹配进行预处理...
- 郭晨
- 关键词：移动机器人路径规划导航控制
- 文献传递
