胡常青
- 作品数：84 被引量：43H指数：4
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程文化科学更多>>
- 一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统
- 本发明涉及一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统，包括无人船分系统和车载操控分系统，无人船分系统将船体及测量载荷状态数据、测量数据发送给车载操控分系统，车载操控分系统接收并处理船体及测量载荷状态数据、测量数据，用于对无...
- 胡常青李蒙孔令兵陈科里谢家文陈勇张金涛孙雪娇
- 文献传递
- 一种可调节锁紧力快速锁紧装置
- 本发明涉及一种可调节锁紧力的快速锁紧装置，包括挂钩底座、减振组件、旋转手柄和固定螺钉，其中减振组件包括套筒与圆柱型减振垫，所述套筒安装于圆柱型减振垫内部，与圆柱型减振垫过盈配合，或者套筒与圆柱型减振垫采用一体化成型，所述...
- 胡常青彭克侠胡宇赵荣利
- 一种中靶时刻测量装置及测量方法
- 本发明公开了一种中靶时刻测量装置及测量方法，所述光纤传感器为单根传感光纤，在目标靶内往复排布，覆盖目标靶靶面区域，排布间距小于试验弹中靶形成的区域直径；光源发出的光信号经光纤传感器传输至光电探测器，由光电探测器转换成电信...
- 朱炜炜杨勇胡常青马林吴垣春曾笑尘袁唐杰孙巧英范慧佳王宇
- 一种稳定的三体船
- 本实用新型属于三体船领域，具体的涉及一种稳定的三体船。本实用新型的三体船包括船体、两个水平液压伸缩杆、两个侧片体、两个竖直液压伸缩杆、固定盘、电动伸缩杆和声呐，本实用新型的三体船可以通过竖直液压伸缩杆调节侧片体的高度，通...
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- 一种基于浓度调节的医用隔离转运舱氧分压补偿系统
- 本发明涉及一种基于浓度调节的医用隔离转运舱氧分压补偿系统，属于移动医疗救援领域；包括负压隔离舱、氧气瓶、比例阀、氧气管路、控制器、大气压力传感器、氧浓度传感器、控制电缆和传感器信号电缆；负压隔离舱的另一端设置有出气口；氧...
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- 一种靶弹遭拦截撞击后的时间测量装置和方法
- 本发明公开了一种靶弹遭拦截撞击后的时间测量装置和方法，其中，所述测量装置包括：光发射单元、光纤感知网络、光电探测单元、数据采集处理单元和解算模块；光发射单元发出光信号；光纤感知网络将光信号传输至光电探测单元；光电探测单元...
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- 一种无人艇的动态避碰方法
- 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针...
- 文龙贻彬谢家文何远清李清洲徐宇新胡常青赵荣利
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- 一种无人艇模糊预测控制系统及方法
- 本发明提供一种无人艇模糊预测控制系统及方法，控制系统包括制导模块，模型辨识模块，预测控制模块和反馈校正模块；制导模块中，通过自适应前视距离方法，得到期望航向角；模型辨识模块中，采用了一种改进的最小二乘算法识别模型参数，预...
- 胡常青赵京瑞李清洲王心玥魏红艳陈魁
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- 基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法
- 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点...
- 刘新新李清洲魏红艳刘柳胡常青谢家文
- 文献传递
- 基于改进积分视线的无人艇回收路径跟踪控制
- 2023年
- 路径跟踪控制是无人艇自主回收的关键技术之一,无人艇回收过程中航速慢、舵效差,不仅易受外界环境干扰,而且受执行机构限制,控制输入易饱和,如不加以抑制会大幅降低无人艇回收对接成功率。针对以上问题,基于自适应ILOS导引策略,设计了无人艇鲁棒性回收路径跟踪控制器。为提高无人艇回收过程路径跟踪响应速度,将前视距离与横向位置跟踪误差相联系,设计了时变前视距离的自适应ILOS导引方法。考虑无人艇回收过程环境扰动未知,设计了指数收敛的扰动观测器,而后基于反步法设计了首向控制器与速度控制器,为克服反步法解析导数求解的弊端,设计了二阶滤波器实现了期望首向一阶导数和二阶导数的滤波估计。考虑无人艇回收过程控制输入易饱和,设计了饱和补偿辅助系统。在直线路径与曲线路径2种工况下,分别进行仿真对比试验,验证了算法的有效性与优越性。
- 许晨胡常青张金涛张金涛赵京瑞
- 关键词：无人艇扰动观测器
