李龙
- 作品数：41 被引量：63H指数：5
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术一般工业技术更多>>
- 变后掠翼驱动机构设计与力学分析
- 2022年
- 变后掠翼作为变形机翼的主要组成部分,能根据不同飞行环境改变机翼的后掠角,实现对飞行器升力和阻力特性的调节。本文基于滑块摇杆机构,提出了一种可折叠的变后掠翼驱动机构。通过对比变形过程中不同驱动方式对压力角的影响,确定了将滑块作为机构的驱动件,并分析了机翼后掠角与滑块位移之间的函数关系。为提升机构的稳定性和承载能力,引入了多条冗余驱动链,并利用ABAQUS有限元软件确定了机构的最佳驱动链数目为3条。
- 田应仲朱义赵胤君李龙李育文王洁羽
- 关键词：变后掠翼有限元分析
- 面向软体机器人的静电驱动软体泵
- 2025年
- 软体机器人和驱动器因材料的柔韧性,实现了传统刚性机器人难以完成的应用,在复杂和动态环境中的表现尤为突出。由于传统刚性泵的体积、重量和噪音限制了其机动性和柔顺性。因此,本文提出一种三电极静电驱动的软体泵,将内部封装电极的中间层隔膜作为双向回复的可动部件,并进行试验验证。结果表明:该设计不仅提升了泵的性能和效率,而且提高了与软体机器人的连接适应性。
- 杨小李暴文婧胡慧娟金滔李龙田应仲
- 关键词：静电驱动
- 冗余驱动变后掠机翼驱动机构优化设计与分析
- 2023年
- 为满足对宽速域变后掠飞行器的迫切需求,设计了一种适用于分布式驱动的局部旋转变后掠机翼的过约束冗余驱动机构。以传动性能为指标对单元驱动机构进行尺度初步设计,后结合SQP(sequence quadratic program)算法以机构变形全过程的能量转化率为优化目标对机构尺度进行了优化,优化后的驱动机构在恒定作用力下的输出功提高了44.3%,能量转化率提高了37.5%,驱动距离缩短了9.7%。为解决多个驱动支链驱动力如何分配的问题,将分析超静定结构内力的力法与传统机构受力分析方法结合提出一种准静态驱动力的求解方法,对一定负载及构件材料条件下的四翼梁模型进行了驱动力计算并基于ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)在相同负载及构件材料条件下做了动力学仿真实验验证驱动力分配模型的精确度,误差分析显示该模型对于准静态驱动过程驱动力计算误差小于5.5%。最后综合仿真结果及驱动机构的质量对驱动链数目进行优化,确定了最佳驱动链数目为3个。
- 田应仲姜汉斌李龙王文斌
- 机器人钻削加工系统布局与姿态研究
- 2022年
- 在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。
- 李龙张清妍杨飞田应仲
- 多特征融合的目标跟踪方法研究
- 2019年
- 近些年来,随着机器人技术与计算机软硬件的发展,目标跟踪技术在人类生产、生活领域应用的范围不断扩大,得到迅猛发展。但当前传统的目标跟踪方法多为针对某个问题进行研究,很少能够同时满足鲁棒性好、精确度高等要求。针对传统目标跟踪算法采用单一特征描述跟踪目标,在某些场景鲁棒性较差的问题,本文提出将HOG特征和CN特征进行融合,结合HOG特征对光照变化和运动模糊鲁棒性好以及CN特征对外观变形鲁棒性好的优点,在提高鲁棒性的同时,也大幅提高了跟踪的精确度。
- 田应仲徐波李龙
- 关键词：目标跟踪鲁棒性
- 包含复合机构的6R机器人误差补偿算法与实验研究
- 2015年
- 针对工业机器人普遍存在绝对定位精度低下而无法满足工业需要的难题,研究了基于D-H模型的包含复合机构的6R工业机器人运动学模型,建立MDH改进型位置误差补偿方法。按照ISO9283标准,利用激光跟踪仪测量机器人工作空间内的均布点,并列出运动学误差方程,采用最小二乘法辨识出连杆参数误差并对其名义值进行补偿。以川崎ZX165U型6R工业机器人为实例进行测量及误差补偿,效果显著,极大地提高了机器人的绝对定位精度,充分验证了算法的准确性。
- 田应仲聂杰聪张雯君李龙
- 关键词：误差补偿
- 针对在轨维护的爬行机器人足粘附机理研究
- 2017年
- 针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型结构的空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作。该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成。其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构。在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析。仿真结果表明:在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力。为后续实现机器人足的吸附和快速脱附的能力提供了理论支持。
- 苏奕粼侯绪研曹盼薛萍萍唐天峰李龙陈涛姜生元
- 关键词：仿生微阵列离散元粘附力
- 面向机器人交互的折纸摩擦电触觉传感器研究
- 2024年
- 物联网技术的快速发展对高质量的人机界面(HMI)提出了迫切需求。由于传统HMI的发展受携带不便、废弃污染、能源消耗等问题的限制。因此,本文研制了一种面向机器人交互的折纸摩擦电触觉传感器,并进行试验验证。结果表明:该传感器可实现可编程性的自供电摩擦电人机接口,且适用于各种应用场景,包括2/3D控制、VR/AR、交互、机器人等,在智能人机交互上具有较大潜力。
- 陈凯暴文婧胡慧娟李龙李龙
- 关键词：传感器人机交互
- 线驱连续型机器人结构设计与运动学分析
- 2023年
- 针对狭小复杂环境作业,本文设计了一款中心杆构型的线驱连续型机器人,并对其进行完整的结构设计与运动学分析,通过搭建线驱连续型机器人原理样机进行实验。实验证明:该机器人具有较高的灵活性与重复定位精度,可实现狭缝探索实验,在狭小复杂环境作业中具有巨大的应用前景。
- 翁文祥张宇汪田鸿李龙田应仲
- 关键词：运动学分析
- 折纸启发的软体机器人流体逻辑控制方法研究
- 2024年
- 在软体机器人流体驱动系统中,通常是通过单片机系统控制传统硬电磁阀,实现多样化的运动,但刚性结构与软体机器人的柔性特征不匹配,因此3D打印技术成为制造软体阀控元件的选择。本文利用3D打印Kresling折纸结构在负压作用下的Snap-through特性和折纸结构大折展比的特点,制造了一种可驱动运动、计算逻辑的软体阀门,并配置流体逻辑门,实现对软体机器人高效、灵活且智能的控制。
- 王亢暴文婧胡慧娟李龙田应仲
- 关键词：3D打印
