张启瑞
- 作品数：25 被引量：59H指数：5
- 供职机构：空军工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学交通运输工程更多>>
- 基于旋翼气动力的运动体及其爬壁方法
- 公开一种基于旋翼气动力的运动体，包括机身(1)、矢量推力部件(2)和支撑轮(3)。该运动体采用旋翼气动力提供运动体爬壁动力，以旋翼气动力作为墙壁运动的动力，可在较大程度上简化爬壁运动结构，提高运动体墙面运动的灵活性，并根...
- 魏瑞轩张启瑞许卓凡周凯
- 基于拟态电势能的飞行器航路规划方法被引量：6
- 2016年
- 航路规划是现代各类飞行器,特别是无人机(UAV)安全飞行和完成任务的关键要素。对于复杂威胁环境和高维空间的航路规划问题,传统规划方法在规划速度、航路安全性、算法适用性等方面存在一定的应用局限。分析了电荷在电场中移动引起电势能变化的特点规律及电势场分布特性,模拟电势场理论对飞行环境进行威胁建模,建立基于电势威胁场引导的航路节点概率选择机制及安全性评价准则。在此基础上,构建基于拟态电势能的随机采点扩展式航路规划方法。通过与传统航路规划方法的对比仿真实验表明,运用拟态电势能进行航路规划,能够显著缩短路径长度和计算时间,提高规划航路的安全性,对于航路规划的应用很有价值。
- 何仁珂魏瑞轩张启瑞许卓凡
- 关键词：航路规划
- 基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法
- 提供一种基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法，步骤如下：穿越无人机运行至节点，判断是否已经走出迷宫；若是，则转入步骤5；否则，转入步骤2；穿越无人机根据自身传感器返回值及当前航向，对当前节点的障碍情况进行标记，生成节...
- 魏瑞轩吴子沉周凯张启瑞
- 无人机认知防碰撞系统安全边界研究
- 2020年
- 无人机认知防碰撞控制是借鉴人类认知智能,建立复杂动态环境无人机防碰撞控制的新思路,其认知决策的安全边界是系统设计的重要问题.本文整体考虑环境威胁与无人机的相互作用关系,建立了“认知无人机-环境系统”模型.进而定义了系统的防碰撞稳定性,并导出了认知无人机-环境系统的防碰撞稳定条件.在此基础上,通过分析防碰撞稳定的安全特征量,解算出面向动态正向碰撞的无人机认知防碰撞系统的安全边界.仿真实验分析了“云雀”无人机的安全边界特性和防碰撞控制要求,并与其他方法进行了对比.
- 许卓凡魏瑞轩周凯张启瑞
- 关键词：无人机
- 面向动态博弈的智能飞行器类脑认知学习方法
- 提供一种面向动态博弈的智能飞行器类脑认知学习方法，包括下列步骤：构建并初始化长时记忆和短时记忆中的陈述性知识和程序性知识；构建并初始化训练环境；构建并初始化工作记忆；根据动作策略<Image file="DSA00002...
- 魏瑞轩周凯张启瑞吴子沉
- 裂缝区域优化随机扩展航路规划方法
- 2016年
- 针对密集障碍代价空间中存在的局部裂缝区域,基于采样的路径规划方法随机生成的节点无法进行有效扩展,形成可行路径的概率极低的问题,采用电势原理建立环境威胁模型,提出局部区域启发模式转换机制及节点一步检测方法。采用路径代价改进Transition-based RRT算法的节点选择机制,实现节点扩展的双启发。仿真结果表明,该算法能够有效地解决上述问题,其算法性能和路径生成优于同类算法。
- 何仁珂魏瑞轩张启瑞许卓凡周凯
- 关键词：航路规划快速扩展随机树
- 一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法被引量：1
- 2017年
- 针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路。在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法。设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势。
- 魏铂淞张启瑞许卓凡王亮
- 关键词：航路规划城市环境
- 一种基于安全边界分析的无人机认知防碰撞控制方法
- 提出一种种基于安全边界分析的无人机认知防碰撞控制方法，包括下列步骤：无人机防碰撞安全边界的计算；无人机的防碰撞有效指令集的计算；生成无人机防碰撞指令。本发明的方法可以用作无人机的在线障碍规避方法，除此之外之外，本发明的方...
- 魏瑞轩许卓凡张启瑞周凯
- 城市密集不规则障碍空间无人机航路规划被引量：31
- 2015年
- 随着国家低空开放和民用无人机的普及,小型无人机在城市空间的使用将会越来越广泛,城市空间的密集不规则障碍环境对无人机的安全提出了严峻挑战.针对传统的全局航路规划方法在密集不规则障碍环境中容易陷入局部"死区"而导致飞行危险的问题,通过设计当前航点到无人机视界的航路代价函数,建立了局部视界范围内的最优回溯模型,提出基于局部回溯和广度优先思想相结合的综合路径规划方法.仿真对比实验表明,本文提出的航路规划方法避免了传统的全局规划方法存在的局部"死区"问题,可在密集障碍环境中为无人机规划出安全可飞的航路,使无人机能够规避任意不规则形状的危险障碍,提高了无人机在城市低空环境中飞行的安全性.
- 张启瑞魏瑞轩何仁珂茹常剑周凯
- 关键词：无人机航路规划
- 元胞蚁群算法的城市楼宇间无人机航路规划被引量：3
- 2017年
- 近年来,城市环境中小型无人机越来越多,然而传统的航路规划算法通常将威胁简化,并不能很好地解决无人机在城市环境的航路规划问题。因此引入"元胞"定义飞行区间,对"数字元胞地图"以及"航路罚函数"进行定义,并利用蚁群算法进行航路规划,使其可以对任意不规则威胁进行规避。仿真对比实验表明,所提的基于元胞蚁群的算法可以在不对障碍模型进行简化的情况下进行合理规避,为无人机在城市环境中规划出一条安全可飞的航路。
- 李兴超魏瑞轩张启瑞许卓凡周凯
- 关键词：航路规划城市环境
