王晓君
- 作品数：3 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人同时定位与地图构建中数据关联方法的研究
- 同步定位与地图构建（SLAM）一直是移动机器人在未知环境中真正实现自主所必须解决的问题。SLAM包括两个部分:(1)状态估计;(2)数据关联。其中，数据关联正确与否直接决定了机器人定位与地图创建的准确性，错误的数据关联会...
- 王晓君
- 关键词：移动机器人最近邻算法地图构建
- 一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法被引量：7
- 2015年
- 针对最近邻数据关联算法关联正确率较低,容易导致错误关联的问题,本文提出了一种改进的最近邻数据关联算法。该算法通过计算传感器的测量值与地图已有特征之间数据关联的概率,分析了预测向量和观测向量的协方差对数据关联算法的影响机制,提出了预测向量和观测向量的协方差辅助计算马氏距离的改进最近邻数据关联算法,并给出了算法的具体实现流程。最后,通过仿真实验结果表明,改进的最近邻算法在几乎不增加计算时间的情况下,具有更高的数据关联正确率,将该算法应用到同时定位与地图创建中,运动轨迹的估计更接近于实际的轨迹。
- 王晓君裴福俊刘红云
- 关键词：同时定位与地图创建数据关联最近邻算法
- 基于模糊-自适应的SLAM数据关联方法
- 基于模糊-自适应的SLAM数据关联方法，本方法针对现有SLAM数据关联方法的不足，提出一种基于误差椭圆和关联阈值的模糊-自适应数据关联方法，将模糊逻辑规则运用到特征观测值与估计值的数据关联中，并能够根据环境和噪声的变化自...
- 裴福俊武小平王晓君
- 文献传递
