杨高炜
- 作品数：19 被引量：64H指数：4
- 供职机构：内蒙古科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省科技计划项目天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术政治法律更多>>
- 含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法
- 本发明涉及含有柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解迭代算法，该算法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方...
- 张建军杜春翠杨高炜杨飞飞
- 一种连续攀爬式高空自动应急装置
- 本申请公开一种一种连续攀爬式高空自动应急装置，包括架体，架体的两旁侧分别设有左、右拉拽机构，架体上分别滑动连接有左、右执行机构，左、右拉拽机构分别用于驱动左、右执行机构在架体上进行移动；架体上设有机械臂、消防设施，机械臂...
- 杨高炜李旭丁欣茹龙玮王刚刚吕娅欣白若云蔡宇阮秋生
- 一种基于连杆与棘轮棘爪装配的机械原理教具
- 一种基于连杆与棘轮棘爪装配的机械原理教具，包括关闭按钮、启动按钮、外壳、隔板、机械装置、把手、提手、箱板，其中，关闭按钮在启动按钮右侧，关闭按钮与启动按钮并排放置在外壳左端上侧；隔板在外壳内部；机械装置在隔板上，也在外壳...
- 杨高炜薛宏伟王文杰
- 基于主螺旋的一种三自由度支链嵌套并联机构瞬时运动分析被引量：1
- 2017年
- 为研究一种三自由度支链嵌套并联机构的瞬时运动特性,对该机构的主螺旋进行了计算。在计算中首先利用虚拟机构法,建立了一阶影响系数矩阵。然后依据二次曲面分解理论并结合该机构自身特点识别了机构的主螺旋,进而以主螺旋为工具分析了机构的瞬时运动。结果表明:该机构在任意位型下的运动螺旋系皆为第五种特殊三系,且机构动平台可实现轴线沿z轴方向的360°旋转。
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- 关键词：并联机构
- 一种改进的机器人轨迹规划方法被引量：24
- 2017年
- 为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,且由分段多项式插值构造关节轨迹,采用序列二次规划方法求得最优运行时间,结合关节空间位置序列的运动学参数确定最终的关节轨迹。将该方法用于一种支链嵌套3自由度并联机器人的轨迹规划,证明该轨迹规划方法不仅可以使机器人的运动轨迹平滑,而且有利于减小冲击。
- 唐建业张建军王晓慧杨高炜戚开诚
- 关键词：规划方法
- 一种连续攀爬式高空自动应急装置
- 本申请公开一种一种连续攀爬式高空自动应急装置，包括架体，架体的两旁侧分别设有左、右拉拽机构，架体上分别滑动连接有左、右执行机构，左、右拉拽机构分别用于驱动左、右执行机构在架体上进行移动；架体上设有机械臂、消防设施，机械臂...
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- 对数螺旋锥齿轮齿面滑动系数研究被引量：1
- 2012年
- 根据齿轮齿面相对滑动理论,将点接触齿面滑动系数的计算方法及公式引入到对数螺旋锥齿轮这一新型齿轮当中,并结合对数螺旋锥齿轮自身特点与微分几何原理,验证其是否满足计算条件。在满足计算条件的前提下,计算出主曲率、主方向等主要参数,进而得出对数螺旋锥齿轮的滑动系数,作为衡量齿面上各处磨损程度的标准。
- 李强杨高炜闫洪波李丽
- 关键词：对数螺旋锥齿轮主曲率主方向
- 含柔性运动副欠驱动机构运动学和动力学求解的数值迭代算法被引量：17
- 2018年
- 欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但机构的运动学和动力学求解依然困难。针对该问题,以含有柔性移动副的平面2自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学动力学求解的数值迭代算法。在运动学、动力学建模的基础上,给定各构件的初始运动条件及原动件的运动规律,基于时间无限细分时两个时刻区间内速度和加速度不变的原理进行迭代和求解,能够得到各构件的运动规律及原动件的驱动力(力矩)。利用Matlab对该机构进行了求解,并分析了柔性移动副刚度对方程求解的影响。所提出的数值迭代算法在一定程度上突破了这类机构深入研究的瓶颈。
- 张建军杜春翠杨高炜李为民
- 3-RPUU并联机构的奇异分析被引量：1
- 2018年
- 3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。
- 杨高炜张建军殷玲李为民
- 关键词：奇异位形位置反解
- 对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断被引量：1
- 2017年
- 三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构的主螺旋等问题。针对这一问题提出了一种判断支链划分合理性的方法。该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依据,首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组,然后计算机构自由度,最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系,并判断其线性相关性,从而确定支链划分的输入选取的合理性,其中满足输入选取理论的支链划分方式即为合理的支链划分方式。
- 杨高炜李为民张建军
- 关键词：并联机构
