张改萍
- 作品数：22 被引量：18H指数：3
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程交通运输工程更多>>
- 一种护理用辅助搬运车
- 本实用新型公开了一种护理用辅助搬运车，该搬运车包括上部支架、回转连接组件、底部支架和底座；所述上部支架包括柔性拉带、海绵护垫、患者把手、护理人员把手、第一连接管、第二连接管、连接件和支撑架；所述底座包括患者脚踏板、万向轮...
- 郭士杰刘今越任东城张改萍任志斌刘佳斌
- 文献传递
- 一种双臂机器人手臂
- 本实用新型涉及一种双臂机器人手臂，由于在肩部设置前后、左右、旋转三个自由度，使自肩部以下的部门能够有更大的活动范围，可完成的肢体动作更丰富逼真。在肘部设置前后、旋转两个自由度，使肘部能带动腕部完成细微动作，加强肢体动作所...
- 刘更谦周彤彤陈贵亮张改萍曹伟涛
- 文献传递
- 一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划被引量：1
- 2017年
- 针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
- 樊旭杨冬张改萍李贺立李铁军
- 关键词：运动学分析
- 一种基于柔性力敏传感器的睡眠呼吸检测装置
- 一种基于柔性力敏传感器的睡眠呼吸检测装置，包括柔性力敏传感器阵列床垫，上位机和控制器，所述的柔性力敏传感器阵列床垫由上缓冲层、下缓冲层和安装在和上、下缓冲层之间的柔性力敏传感器阵列组成，所述上、下缓冲层采用柔性材料制成，...
- 郭士杰刘秀丽任志斌任东城刘佳斌郭志红张改萍李洋刘今越
- 文献传递
- 一种丝状物自动切割机构
- 本发明涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓安装...
- 杨冬杨德志张靓张改萍李贺立李继强李铁军
- 一种融合多元信息自动调整睡姿的方法
- 一种融合多元信息自动调整睡姿的方法，其特征在于执行所述的方法的硬件系统包括气囊床垫模块、柔性力敏传感器阵列模块、麦克风模块、压力传感器模块、下位机和上位机；所述方法包括以下步骤：第一步 多元信息数据采集；第二步 多元数据...
- 郭士杰任志斌刘秀丽任东城郭志红刘佳斌张改萍李洋
- 一种丝状物自动切割机构
- 本实用新型涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓...
- 杨冬杨德志张靓张改萍李贺立李继强李铁军
- 文献传递
- 关于幕墙安装机器人的力控制算法性能分析被引量：2
- 2018年
- 现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻抗控制仿真平台,通过分析位置跟踪情况和环境接触力跟踪情况,验证了两种控制算法的可行性。对比分析两种控制方法后,最终提出了适用于幕墙安装的力控制方法,即在自由空间选择阻抗控制方法,环境接触空间选择自适应阻抗控制方法,该方法可以满足自由运动时快速响应和环境接触力控制的准确性要求。
- 李铁军张改萍杨冬沈永旺
- 关键词：阻抗控制自适应阻抗控制
- 一种电液混合伺服系统
- 本实用新型涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液...
- 李铁军杨冬田飞张改萍王晓撰
- 文献传递
- 一种丝状物自动切割机构
- 本发明涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓安装...
- 杨冬杨德志张靓张改萍李贺立李继强李铁军
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