王凯正
- 作品数：11 被引量：55H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种自动识别货物的智能搬运小车
- 本发明公开了一种自动识别货物的智能搬运小车，包括车体、升降机构、机械手和辅助识别设备，小车车轮电机通过电机支架安装在底盘上，底盘通过舵机和弧形槽与过渡板连接使过渡板可以在一定角度范围内转动，升降机构中的丝杆通过安装在导轨...
- 林棻方南王凯正
- 文献传递
- 一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车
- 本实用新型公开了一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车，包括两个前轮、两个后轮、四个电机、两个舵机、四个超声波传感器、中央数据处理模块和支架，四个电机用于提供车轮转动的驱动力；两个舵机中的一个用于控制两个前轮的行进方向...
- 王凯正林棻王浩
- 基于车车信息交互的智能车辆轨迹规划与运动控制
- 智能汽车作为科技革命背景下的新兴技术，是目前世界公认的能够引发万亿级市场的技术发展与产业化方向。车联网作为一个新兴产业，其市场潜力和研究价值是不可估量的。在我国，车联网有极大的研究价值和市场发展潜力。驾驶员操纵特性以及传...
- 王凯正
- 关键词：智能车辆信息交互运动控制驾驶员特性模型预测控制
- 基于Arduino的轮式移动机器人速度控制模式比较被引量：7
- 2017年
- 目前对于Arduino平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的IDE环境,但在该环境下程序可读性差、调试困难,且很难采用高级控制算法。针对以上问题,提出了2种基于Arduino平台的轮式移动机器人速度控制模式。第1种控制模式为离线模式,即将上位机中的控制模型下载至Arduino控制器进行离线运算,并将返回的数据通过Simulink的图形处理界面进行实时监控;第2种控制模式为在线模式,即将Arduino控制器采集的速度等信号返回上位机处理运算,将经过处理运算的数据反馈至Arduino控制器对轮式移动机器人进行在线控制。通过PID算法对2种控制模式进行了实车试验对比。结果表明:此两种模式均能对速度进行精确控制,在线模式具有更好的速度跟踪精度和响应速度。
- 王凯正林棻张华达张会琪
- 关键词：轮式移动机器人ARDUINO速度控制PID算法
- 基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究被引量：29
- 2017年
- 针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。
- 倪兰青林棻王凯正
- 一种自动识别货物的智能搬运小车
- 本发明公开了一种自动识别货物的智能搬运小车，包括车体、升降机构、机械手和辅助识别设备，小车车轮电机通过电机支架安装在底盘上，底盘通过舵机和弧形槽与过渡板连接使过渡板可以在一定角度范围内转动，升降机构中的丝杆通过安装在导轨...
- 林棻方南王凯正
- 文献传递
- 一种非接触式轮毂轴承单元及其磁力控制方法
- 本发明公开了一种非接触式轮毂轴承单元，包括内圈、外圈及磁力控制模块，所述内圈包括内圈端部、内圈根部及位于内圈端部和内圈根部之间的内圈轴颈，内圈端部处设置有卷边，卷边内侧及内圈根部内侧分别设置有一个台阶，两个台阶处分别装配...
- 林棻唐洁王凯正
- 文献传递
- 考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制被引量：21
- 2018年
- 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值.
- 林棻倪兰青赵又群张华达张会琪王凯正
- 关键词：质心侧偏角反推法
- 一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车
- 本发明公开了一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车，包括两个前轮、两个后轮、四个电机、两个舵机、四个超声波传感器、中央数据处理模块和支架，四个电机用于提供车轮转动的驱动力；两个舵机中的一个用于控制两个前轮的行进方向，另...
- 王凯正林棻王浩
- 文献传递
- 一种非接触式轮毂轴承单元及其磁力控制方法
- 本发明公开了一种非接触式轮毂轴承单元，包括内圈、外圈及磁力控制模块，所述内圈包括内圈端部、内圈根部及位于内圈端部和内圈根部之间的内圈轴颈，内圈端部处设置有卷边，卷边内侧及内圈根部内侧分别设置有一个台阶，两个台阶处分别装配...
- 林棻唐洁王凯正
