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锻造机器人金属橡胶关节阻尼设计及振动抑制被引量：1: 2022年; 为了抑制锻造车间内锻压机等设备给锻造机器人造成的残余振动,开展机器人的金属橡胶关节阻尼设计及其振动抑制性能分析。基于冲击响应理论获得锻造环境中锻压机冲击的半正弦脉冲激励;根据SPONE的线性弹簧假设及关节刚-柔耦合特性,在COMSOL平台上建立了六自由度锻造机器人的几何模型;对锻造机器人关节中金属橡胶垫片的减振阻尼特性进行分析;最后在COMSOL平台上完成了7种状态下锻造机器人的振动响应试验,并对丝径分别为0.10、0.20、0.25、0.30 mm的4种金属橡胶关节阻尼进行了残余振动抑制测试。测试结果表明:当关节4~关节6都呈0°时,极限状态4下无阻尼机器人末端最大位移为0.19 mm;而4种金属橡胶关节阻尼的机器人末端位移分别降低了85.8%、99.5%、100%和100%,且金属丝径为0.25 mm时抑振效果最好,从而验证了在锻造机器人中增加金属橡胶关节阻尼抑制残余振动的有效性。; 陈卫彬王丽丽孙宏伟邱贝贝袁明新; 关键词：冲击响应

融合输入整形和滑模的锻造机器人振动抑制被引量：2: 2022年; 为抑制锻压机冲击对锻造机器人造成的残余振动,提出了融合输入整形和滑模的振动抑制策略。首先在开环控制中设计了零振动微分输入整形器;然后在闭环控制中设计了带滤波的滑模控制器;进一步通过对基本克隆算法进行云变异和反向选择,设计了融合云模型和反向学习的克隆算法并实现了滑模参数优化;最后基于MATLAB/Simulink平台完成了振动抑制的数值测试。测试结果表明,经过输入整形器整形,冲击振动信号幅值减少了45.7%;通过加入低通滤波器,消除了滑模控制器自身92.1%的抖振。与传统试凑、差分遗传优化和混沌克隆优化的滑模控制器相比,融合云模型和反向学习的克隆优化实现了控制器对外界干扰的快速抑制,且稳定时间相对提高了75.0%、66.7%和37.5%,平均误差相对减少了50.7%、28.7%和14.4%,而完整控制策略实现了平均98.4%的干扰抑制,从而验证了所提控制策略在锻造机器人残余振动抑制中的有效性。; 袁明新王丽丽陈卫彬陈卫彬徐玉松; 关键词：滑模控制

基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。...; 孙凯陈卫彬李红星张本顺张乐乐李启明刘雨赵昀王康杰沈言张明盛

基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制方法和系统: 公开了一种基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制方法和系统。本发明通过采用EtherCAT总线进行数据同步传输，无需额外的运动控制卡，简化了系统硬件设计；通过在第一缓冲子单元未接收第一编码器数据时将第二缓冲子单元最...; 陈卫彬李帅邹金欣花磊曹为理孙宏伟李景银张允志; 文献传递

基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制系统: 公开了一种基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制系统。本实用新型通过采用EtherCAT总线进行数据同步传输，无需额外的运动控制卡，简化了系统硬件设计；通过在第一缓冲子单元未接收第一编码器数据时将第二缓冲子单元最后...; 陈卫彬李帅邹金欣花磊曹为理孙宏伟李景银张允志; 文献传递

一种全自动直管法兰组对焊接生产线: 本发明公开了一种全自动直管法兰组对焊接生产线，包含全自动立体仓储、自动定长切割机、自适应打磨机、自动贴标机、托辊输送线、自动对中机、连续给料输送架、机器人组对焊接工作站、刻码机、法兰库、工位一体机、总控制单元、组对焊接控...; 蒋小伟李建华陆姜全胡晓磊史超刘荣华曹为理孙宏伟陈卫彬张政张锐顾伟康范小卿冯骥潘绪波; 文献传递

大型船舶平面分段智能车间的物流系统被引量：7: 2018年; 目前车间级的物流系统调度问题主要通过信息采集和现场监控解决,并没有通过优化算法进行实际分析。文章主要研究大型船舶平面分段智能车间的工件和物流设备的调度问题,首先将平面分段中的不同工位进行重组,同时将天车和卡车进行并行处理;其次,引入有阻塞的混合流水线车间调度模型,搭建大型船舶平面分段智能车间物流系统的数学模型;最后,基于粒子群优化算法(PSO),计算部件加工时间最短的数值仿真。; 陈卫彬郑志军富威崔运山肖凯元马岩; 关键词：物流系统

基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制方法和系统: 公开了一种基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制方法和系统。本发明通过采用EtherCAT总线进行数据同步传输，无需额外的运动控制卡，简化了系统硬件设计；通过在第一缓冲子单元未接收第一编码器数据时将第二缓冲子单元最...; 陈卫彬李帅邹金欣花磊曹为理孙宏伟李景银张允志

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陈卫彬