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于清华
作品数:
22
被引量:1
H指数:1
供职机构:
国防科学技术大学
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发文基金:
中国博士后科学基金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
卢惠民
国防科学技术大学
曾志文
国防科学技术大学
黄开宏
国防科学技术大学
徐明
国防科学技术大学
谢成钢
国防科学技术大学
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作者
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于清华
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2009
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基于ROS2的地面机器人全场景侦察自主导航系统
本发明公开了一种基于ROS2的地面机器人全场景侦察自主导航系统,其包括控制站端、NUC端和工控机端三个组成端,所述控制站端布置在计算机上,所述NUC端和工控机端布置在机器人上;所述控制站端用于远程操控机器人、发送基站定位...
饶顺财
马名一
徐晓红
赵浩君
于宏渤
乔冬阳
苏小龙
尹子煊
代维
于清华
肖军浩
曾志文
张伦
陈昭
徐志宏
李金哲
朱培森
高浩文
许一诺
基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统
本发明公开一种基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统,该方法步骤包括:S01.构建行驶规划系统、目标探测系统以及机械臂控制系统,分别连接至总控制器;S02.在总控制器中分别注册行驶规划节点、目标探测以及机械臂控制...
黄开宏
肖军浩
汪雪
于清华
曾志文
卢惠民
郑志强
一种基于相机和激光雷达融合的里程计估计方法及系统
本发明公开一种基于相机和激光雷达融合的里程计测量方法及系统,包括如下步骤:获取相机视场图像与激光雷达视场图像,建立基于残差的里程计算模型;在相机视场图像与激光雷达视场图像共视区选择若干具有显著特征的特征点作为路标点,将与...
谢成钢
施成浩
于清华
肖军浩
卢惠民
文献传递
一种用于多机器人的控制方法及控制系统
本发明公开一种用于多机器人的控制方法及控制系统,该方法步骤包括:S1.接收对目标多机器人的控制命令;S2.将控制命令转换为包含执行对象、执行动作以及动作目的的标准格式指令;S3.将标准格式指令使用各机器人之间的共享数据库...
卢惠民
李筱
韩冰心
周智千
周宗潭
肖军浩
徐明
曾志文
于清华
黄开宏
文献传递
基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统
本发明公开一种基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统,该方法步骤包括:S01.构建行驶规划系统、目标探测系统以及机械臂控制系统,分别连接至总控制器;S02.在总控制器中分别注册行驶规划节点、目标探测以及机械臂控制...
黄开宏
肖军浩
汪雪
于清华
曾志文
卢惠民
郑志强
基于深度强化学习的动态目标快速抓取规划方法及系统
本发明公开了一种基于深度强化学习的动态目标快速抓取规划方法及系统,该方法包括如下步骤:构建用于机械臂抓取动态目标过程中动作规划的神经网络模型;基于具有随机运动速度及运动轨迹的动态目标训练神经网络模型,并基于机械臂与目标的...
任君凯
卢惠民
曾志文
于清华
代维
肖军浩
用于导引快速运动平台的视觉目标跟踪方法研究
本文以快速运动平台的视觉目标导引问题为应用背景,研究了视觉目标跟踪问题,以压缩感知理论为图像特征降维的理论基础,设计了一种新的测量矩阵构造方法,提出了一种新的尺度自适应实时压缩跟踪算法。 本文首先对传统的基于压缩感知理...
于清华
关键词:
尺度自适应
加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器
本申请涉及一种加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器。该方法包括:获取机器人的原始参考路径;根据原始参考路径的路径点的坐标,计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角;根据原始参考路径的所有路径点的坐...
黄开宏
肖军浩
曹越
代维
于清华
曾志文
卢惠民
一种多运动模态底层里程计的获取方法
一种多运动模态底层里程计的获取方法,包括:步骤S1:得到四个轮子当前速度;步骤S2:计算四个轮子的方差,用来判断当前是否有角速度;步骤S3:当方差小于1时认为4个轮子平行,没有角速度;计算每个轮子速度到车体坐标系的速度分...
于清华
张峻绮
施成浩
陈柏良
肖军浩
曾志文
黄开宏
张辉
一种智能机器人的里程计估计方法及系统
本发明公开一种智能机器人的里程计估计方法及系统,包括对智能机器人上的相机与激光雷达之间的外参进行标定;获取相机视场图像与激光雷达视场图像,建立智能机器人基于残差的里程计算模型;在相机视场图像与激光雷达视场图像共视区选择具...
谢成钢
施成浩
黄开宏
于清华
肖军浩
卢惠民
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