朱人杰
- 作品数：9 被引量：16H指数：3
- 供职机构：长春理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程经济管理更多>>
- 仿蝗虫跳跃机器人的后腿跳跃机械结构设计被引量：3
- 2016年
- 依据蝗虫身体结构及其运动特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人三维模型。用摆动从动件凸轮的柔性膝关节模拟半月板的能力释放,建立了以基圆半径最小作为优化目标,按压力角优化的数学模型,确定了仿蝗虫机器人后腿跳跃机构尺寸。仿真结果表明:通过MATLAB绘制凸轮的理论与实际廓线,使体积在优化后降低了22%,通过ADAMS的接触应力分析,确定了凸轮副最大承载力不应低于15KN。此设计研究确定了仿蝗虫机器人的后腿跳跃机械结构尺寸,减小蓄力凸轮体积,为其下一步系统结构优化设计奠定基础。
- 徐成宇朱人杰张宝庆曹晓捷张连青袁慧静熊梦强
- 关键词：ADAMS
- 仿蝗虫跳跃机器人起跳阶段刚柔耦合分析与研究被引量：5
- 2018年
- 仿生机器人所展现出的特有功能与广泛应用前景,越来越成为工程界的研究热点。依据蝗虫身体结构特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人模型。在膝、踝关节加装扭簧变为柔性关节,运用RECURDYN软件进行多体动力学仿真,运用ANSYS对跳跃结构进行受力分析和模态分析。仿真结果分析表明:柔性关节的引入,增加结构稳定性,可提高膝关节驱动力,跳跃腾空高度达到自身尺寸的7倍左右。此外,通过模态分析,可确定胫节与跗节在低阶模态振型下的固有频率。此研究对仿蝗虫跳跃机器人机构的柔性化因素对跳跃效果的影响有理论借鉴作用,为下一步优化系统结构,提高可靠性奠定基础。
- 孙立华朱人杰徐成宇曹晓捷
- 关键词：刚柔耦合RECURDYN模态分析
- 多适应性轮履复合载物移动系统的设计被引量：2
- 2017年
- 针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳定性和适应性。同时,为进一步提高爬坡时货物的安全性,设计了自适应载物升降平台,通过陀螺仪运用卡尔曼算法进行平台倾角的闭环控制,实现了平台的水平载物。运用RECURDYN软件进行动力学仿真,并制作了实物模型实施了验证,结果表明:该移动系统具有较好的复杂工作环境的适应性和载物的平稳性。
- 王淑坤曹晓捷张连青朱人杰张博
- 可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车
- 本发明可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，是一种多功能货物运载车，属于先进制造与自动化技术领域，解决了快递运输行业对不同大小物件的分拣、装卸效率低以及快递分拣车笨重且功能单一难以实现货物的有序装卸及灵活运输的技术问题；本...
- 王淑坤朱人杰张博孙宇鲲曹晓捷张连青
- 文献传递
- 复合吸附方式的攀爬机器人吸附能力研究被引量：6
- 2016年
- 针对攀爬机器人工作壁面多样性、复杂性的特点,基于传统真空吸附技术,提出采用推力和负压复合吸附方式。运用ANSYS-CFX模块,采用3因素5水平的正交试验,着重对流域结构、吸盘与壁面间隙两方面因素对吸附力的影响进行极差与方差分析得知风扇转速对吸附力影响最大。试验表明,通过优化为圆锥形状流域,提出最佳的实验组合,提升吸附能力约120%,同时将复杂凹凸平面对吸附力的影响降低近50%,对提升机器人在复杂墙面吸附的适应能力有借鉴意义。
- 张宝庆朱人杰杨佳蒙张光宇
- 关键词：攀爬机器人正交试验
- 复合可伸缩直径步行轮
- 本发明公开了一种复合可伸缩直径步行轮，解决现有技术导致的轮式运输适应复杂地面能力较差、通过性较低的技术问题；本发明包括大径、中径、小径、变径盘和固定盘，用过转动变径盘通过五组曲柄滑块机构，推动大径，实现可伸缩直径；本发明...
- 王淑坤张博朱人杰孙宇鲲曹晓捷张连青
- 文献传递
- 可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车
- 本发明可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，是一种多功能货物运载车，属于先进制造与自动化技术领域，解决了快递运输行业对不同大小物件的分拣、装卸效率低以及快递分拣车笨重且功能单一难以实现货物的有序装卸及灵活运输的技术问题；本...
- 王淑坤朱人杰张博孙宇鲲曹晓捷张连青
- 多功能五足全地形攀爬机器人
- 本实用新型一种多功能五足全地形攀爬机器人，属于先进制造与自动化技术领域，解决了现有技术易导致吸附不可靠、结构复杂、体积大、不易转弯、不易越障、行走速度较慢以及同一台机器人无法适用于多种壁面的技术问题；本实用新型包括机身、...
- 张宝庆朱人杰杨佳蒙张光宇
- 文献传递
- 仿生蝗虫跳跃机构
- 本实用新型仿生蝗虫跳跃机构，属于机械结构技术领域，解决了现有技术驱动装置过于繁杂，笨重，动力源不足，效率低的技术问题；本实用新包括躯体、两支前腿、两支后腿、两条弯杆和动力机构；动力机构为三级减速箱；动力机构位于躯体内部，...
- 徐成宇张宝庆李乐欢李浩张光宇金鑫朱人杰
- 文献传递
