王飞
- 作品数：7 被引量：17H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军66336部队更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目军内科研计划重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于工业机器人的未知曲面测量算法研究被引量：2
- 2017年
- 在装甲装备维修保养作业中,为实现对车辆底盘部分零部件的自动装卸载,首先应解决CAD模型未知的零部件自动扫描测量和模数重建的问题。提出基于工业机器人的非接触自适应测量曲面重建方法。在测量过程中,将激光测距传感器安装于工业机器人法兰并转换坐标,根据被测零部件上的已测点,由提出的曲线圆弧预测自适应算法,得到下一个预测点矢量及测头轨迹点矢量,拟合成B样条曲线,规划合理的测量路径,进而指导工业机器人自动采集被测零部件上的真实三维点。通过仿真和试验结果表明,该方法能够根据此类零部件曲面特征获取采样点,减小了由测量入射角的存在和算法本身缺陷而导致的精度损失,有效地提高了CAD模型未知曲面数字化采样的精度,为模数重建提供了良好的点云数据。
- 王飞晁智强张传清李华莹韩寿松
- 关键词：工业机器人激光测距传感器B样条
- 基于喷涂机器人系统的飞机进气管道内壁测量路径规划研究被引量：3
- 2017年
- 针对飞机进气管道内壁喷涂问题,研究了一种基于喷涂机器人系统与激光测距传感器相结合的扫描测量路径规划算法。扫描测量路径规划是进气管道模型重建和喷涂的前提和基础。常用的圆弧外延法和多项式法仅适用于有界曲率曲线。根据飞机进气管道截面曲线多样性特点重点提出了预扫描测量法,互补于现有算法。通过仿真和实验可知:该研究解决了飞机管道内壁无碰撞测量扫描的问题。
- 王飞张传清晁智强李华莹王锋
- 关键词：扫描测量路径规划截面线
- 单兵装甲下肢外骨骼机器人设计与仿真分析被引量：3
- 2015年
- 设计了一种针对军事用途的单兵装甲下肢外骨骼机器人(Individual Soldier Armored Lower Extremity Exoskeleton,ISALEE),发挥人与机械各自优势,提高士兵在执行任务过程中的承载能力。通过建立5连杆模型,对人体行走步态及下肢自由度进行了分析。利用零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)稳定判据,分析单兵装甲下肢外骨骼的动态稳定性,并对步态进行规划。最后利用CAD软件Solidworks和动力学仿真软件ADAMS对单兵装甲下肢外骨骼进行虚拟样机建模和仿真。仿真结果验证了利用ADAMS虚拟样机进行结构设计的可行性,并为液压驱动元件的选型和减小膝关节负载压力的设计提供了理论依据。
- 晁智强王飞张传清韩寿松
- 关键词：下肢外骨骼零力矩点步态规划仿真
- 不同扭力轴布局下悬挂系统振动分析
- 2020年
- 以履带车辆扭杆悬挂系统为研究对象,在保证其扭力轴刚度不变的情况下,改变扭力轴结构布局,使粗、细扭力轴的个数不同,形成扭力轴全细、一粗五细、两粗四细、三粗三细、四粗两细、五粗一细以及全粗7种结构布局。通过计算不同扭力轴结构布局下的振动和缓冲可靠性参数,得到了不同结构布局的优缺点。分析不同结构布局对履带车辆振动的影响,为履带车辆的扭杆悬挂系统设计提供参考。
- 晁智强薛大兵刘相波宁初明王飞
- 关键词：振动
- 基于虚拟元件的负载型四足步行平台静步态行走控制被引量：1
- 2019年
- 传统的基于逆运动学或逆动力学静步态行走控制方法易导致步行平台足端与地面产生较大冲击力、机体轨迹产生较大跟踪误差,使步行平台出现稳定性问题。为实现负载型四足步行平台静步态柔顺稳定行走,提出一种基于虚拟元件的静步态行走控制方法。将步行平台静步态行走控制分为机体运动控制及摆动腿运动控制两部分,分别在机体各自由度及摆动腿各自由度添加虚拟弹簧阻尼元件,将机体与摆动腿控制转换为虚拟力控制。运用序列二次规划方法将机体虚拟力分配到支撑腿足端。结合各腿的雅克比矩阵,得到支撑腿与摆动腿的驱动关节力矩,并设计了步行平台静步态行走状态机。运用MATLAB与ADAMS软件建立四足步行平台仿真模型,对平台静步态行走进行联合仿真。仿真结果表明,虚拟元件控制实现了步行平台复杂地形静步态平稳行走,平台能够适应复杂地形变化,足端与地面冲击力较小,证实了所提虚拟元件控制方法的有效性。
- 谭永营晁智强金毅王飞
- 关键词：负载型
- 机械臂轨迹跟踪的小波神经网络模糊滑模算法被引量：8
- 2017年
- 为实现机械臂能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹,针对机械臂系统的非线性和不确定性,提出一种小波神经网络模糊滑模控制方法。上述方法通过小波神经网络来逼近滑模控制的等效部分,实现了无需模型信息的滑模控制。同时,通过设计模糊控制器,根据计算当前运动点到滑模面的距离来自适应地调节滑模控制的切换部分增益,有效地克服了抖振。上述方法在一定程度上提高了响应速度,减小了调整时间,并通过李雅普诺夫定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明,针对三自由度机械臂系统,提出的方法是有效的。
- 王飞晁智强李华莹张传清
- 关键词：机械臂小波神经网络模糊控制滑模控制仿真
- 某型轮式装备底盘动力性能检测系统设计
- 针对目前轮式装备的底盘性能检测状况,通过对底盘动力性能检测要求的分析,结合底盘检测技术研制了一套底盘动力性能检测系统,开展了相应的底盘输出功率和加速性能试验,并分别与理论功率和道路试验进行了对比分析。结果表明,底盘动力性...
- 晁智强宁初明王飞谭永营李华莹
- 关键词：动力性能
- 文献传递
