张永
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：山东师范大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金山东省科技发展计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多机器人追捕中带双向筛选的动态任务分配算法研究被引量：4
- 2017年
- 多机器人执行并行追捕任务时,须通过任务分配形成若干子群,每个子群针对某一目标进行协作追捕.由于环境中目标数量及位置的变化,要求任务分配能够动态进行.提出基于合同网任务分配模型的带双向筛选机制的动态任务分配方法,以减少协商过程的通信开销.机器人自主动态构建任务数据集且在追捕过程中自动更新.招标机器人和投标机器人筛选数据集中的最优信息选择结盟,且根据任务数据集信息在不同合同网联盟间动态迁移.仿真结果表明,使用该方法在不同情况下均能高效地实现防入侵追捕任务,同时可有效降低协商过程通信开销.
- 刘政强陈寿元邵增珍张永刘衍民
- 关键词：多机器人追捕合同网
- 一种机场近跑道驱鸟系统的设计与实现被引量：2
- 2017年
- 针对机场现有驱鸟方式的弊端,本文提出一种利用鸟类的适应性对鸟类进行训练的驱鸟方法,驱鸟设备发出飞机起降声音后鸟类飞离跑道区域.系统基于无线短波电台实现无线远距离控制,设备设计符合机场规定安装在主跑道周边.喇叭开口可以选择面向跑道和背向跑道能够实现对主跑道面上空和备降道草坪实现有效驱鸟.使用结果表明,该系统有效地实现了设计理念.
- 刘政强陈寿元邵增珍张永
- 关键词：机场驱鸟短波电台
- 针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法被引量：2
- 2018年
- 多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕。为此,提出一种自适应刚性结构编队算法。构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形。在此基础上,追捕者根据目标所在位置和环境条件,结合改进的刚性结构法自适应地选择合适队形,从而完成围捕。仿真结果表明,相对刚性编队算法,该算法的追捕时间和能耗比均较低,且能够避免追捕死角现象产生。
- 张永陈寿元邵增珍
- 关键词：多机器人协作围捕
