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核燃料棒位姿自动识别装置: 本发明核燃料棒位姿自动识别装置属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分...; 任秉银柴立仁魏坤; 文献传递

一种非结构环境下目标识别和3D位姿估计方法被引量：5: 2019年; 为提高非结构环境下目标识别准确率和位姿估计精度,提出一种利用Kinect V2 RGB-D传感器并基于目标的CAD模型进行不同类型目标自动识别和3D位姿估计的新方法.利用虚拟相机获取目标CAD模型的深度图像,并将目标的模型转化为点云图,采用体素栅格滤波减少场景点云中的点数;利用点对特征描述子(PPF)作为CAD模型的全局描述子,并将相似的PPF划分成一组放进一个hash表,用于识别和定位目标,所有目标的hash表组成了3D模型数据库;利用基于投票策略的方法对不同类型目标进行检测识别和3D位姿估计,并采用位姿聚类的方法和ICP配准进行位姿修正,再通过奇异值滤波剔除误匹配位姿,从而提高位姿估计精度.在虚拟机器人实验平台仿真环境中分析了3种管接头的识别率和位姿估计误差,结果表明:3种管接头平均识别率96%,位置误差<4 mm,姿态误差<2°,能够满足机械臂抓取要求.将提出的方法与两种主流位姿估计方法进行了对比实验,结果表明,提出的方法无论是识别率还是F1分数都要优于其他两种方法.; 任秉银魏坤代勇; 关键词：目标识别非结构环境 CAD模型

机械臂视觉伺服路径规划研究进展被引量：20: 2018年; 视觉伺服控制是机械臂完成各种复杂作业任务的有效手段,而机械臂在动态非结构环境下自主作业的路径规划方法是视觉伺服控制领域的难点和关键.分析了动态非结构环境下视觉伺服路径规划中存在的两类约束及其处理方法,介绍并评述了国内外在机械臂视觉伺服控制中路径规划方面的相关研究进展,讨论并分析了不同路径规划方法在收敛性和稳定性等方面存在的不足,对未来的研究方向进行了展望.; 任秉银魏坤吴卓琦; 关键词：机械臂视觉伺服路径规划不确定性

矿用车前独立悬架研究: 矿用车作为重要的土石方运载工具，广泛应用于采矿、冶金、建筑、化工和市政等行业，有着巨大的消费需求。然而长期以来，源于我国基础工业薄弱，露天采矿工程所需用的铲土运输装备仍主要依赖进口，而国内矿用车企业自主生产的产品底盘结构...; 魏坤; 关键词：矿用车独立悬架动力学有限元分析行驶平顺性

一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的...; 任秉银柴立仁魏坤; 文献传递

一种核燃料棒位姿自动识别方法: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；所述方法包括以下三个步骤：步骤a、提取核燃料棒下端塞的图像特征；步骤b、计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息；步骤c、按照空间位姿信息，组装核燃料棒...; 任秉银柴立仁魏坤

一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的...; 任秉银柴立仁魏坤

机械臂混杂场景动态路径规划与多目标识别研究: 工业机械臂作为国家工业自动化发展的基础核心装备，在汽车制造、航空航天、3C家电和物流快递等行业发挥着举足轻重的作用。在智能制造浪潮背景下，未来工厂必定是高度智能化、信息化和人机协作共融，机械臂面临的工作场景必定是动态的、...; 魏坤; 关键词：动态避障路径规划多目标识别

一种核燃料棒位姿自动识别方法: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；所述方法包括以下三个步骤：步骤a、提取核燃料棒下端塞的图像特征；步骤b、计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息；步骤c、按照空间位姿信息，组装核燃料棒...; 任秉银柴立仁魏坤; 文献传递

核燃料棒位姿自动识别装置: 本发明核燃料棒位姿自动识别装置属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分...; 任秉银柴立仁魏坤; 文献传递

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魏坤