何杰
- 作品数：109 被引量：275H指数：11
- 供职机构：华南农业大学更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目国家自然科学基金国家现代农业产业技术体系建设项目更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术经济管理文化科学更多>>
- 电动方向盘插秧机转向控制系统设计被引量：29
- 2019年
- 电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了研究。构建了插秧机转向机构的系统模型,采用系统辨识试验获得了系统模型参数。设计了基于PID的嵌套转向控制算法,采用Simulink仿真模型验证了算法的可行性。分别进行了幅值10°的正弦波、水田小角度转向(直线行驶跟踪)和水田大角度转向(调头)控制性能试验,试验结果表明:插秧机正弦波转向跟踪平均绝对误差为0.301 5°,平均延时0.3 s;在泥底层平坦和不平坦的水田中直线行驶时的转向角跟踪平均绝对误差分别为0.354°和0.663°,平均延迟时间均为0.6 s,角度跟踪偏差最大分别为1.4°和3.6°,深泥脚转向阻力大时有1.4 s的控制滞后;插秧机以28°转向角调头时调节时间为2.5 s,稳态误差为0.6%。研究表明,电动方向盘转向系统具有较好的动态响应和控制稳定性,适用于插秧机作业的自动转向控制,满足插秧机自动导航作业要求。
- 何杰朱金光罗锡文张智刚胡炼高阳
- 关键词：导航水稻插秧机系统辨识
- 水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法
- 本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底...
- 胡炼涂团鹏罗锡文汪沛何杰黄培奎王晨阳李明锦田力
- 一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备
- 本发明公开一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取果园影像；获取果园影像中的兴趣区域，并对兴趣区域进行三维图像重建得到果园地图；裁剪果园地图，并将裁剪后的果园地图输入至语义分...
- 胡炼易艳玲臧英何杰汪沛杨鲁宁李伟聪
- 水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法
- 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安...
- 何杰胡炼汪沛黄钰峰李明锦杨文武丁帅奇
- 水稻插秧机自动作业系统设计与试验被引量：39
- 2019年
- 为适应现代农机自动作业发展需求,实现插植作业和速度的自动控制,设计了水稻插秧机自动作业系统。以井关PZ-60型水稻插秧机为试验平台,研究了具有CAN(Controller area network)通信接口和手动优先的手自一体插秧机速度与插植机构控制方案,设计了插秧机专家PID速度控制算法和PID插值机构控制算法以及插秧机自动作业联合控制策略。联合导航控制系统分别在水泥路面、泥底层平坦和不平坦的水田进行了速度控制试验,结果表明,速度平均误差分别为3. 25%、5. 40%和8. 01%,速度平均误差不超过10%的概率分别为98. 6%、90. 1%和68. 0%;泥底层平坦水田联合控制试验结果表明,插秧机联合控制与人工操作相当,效果良好。插秧机自动作业系统满足插秧机在无人驾驶时自动作业的需求。
- 何杰朱金光张智刚罗锡文高阳胡炼
- 关键词：水稻插秧机自动导航控制策略
- 非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机
- 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大...
- 张闻宇张智刚胡炼何杰罗锡文丁凡岳斌斌张帆朱启明陈亚宜冉金毅吴潼
- 文献传递
- 联合收获机手自一体化设计方法、联合收获机及作业方法
- 本发明公开了一种联合收获机手自一体化设计方法、联合收获机及作业方法，设计方法包括：设计并构建主变速手自一体化机构替代主变速手柄传动机构；设计并构建脱粒离合手自一体化机构替代原联合收获机脱粒机构传动连杆；在原收获机卸粮离合...
- 胡炼岑伟锐何杰刘于轩吴培添高锐涛李玉钦徐梓涵汪沛
- 基于激光感知的农业机器人定位系统被引量：11
- 2023年
- 为解决基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)的农业机器人和自动驾驶农机在机库、大棚等卫星信号弱或无环境下定位精度低甚至无法定位的问题,该研究提出了基于激光感知的农业机器人定位方法。采用二维激光雷达和激光接收器设计了基于激光感知的机器人定位系统,通过二维激光雷达发射扫描激光获取机器人上激光接收器的点云,同时激光接收器感应扫描激光,融合感应扫描激光时间差和激光接收器点云特征,得到移动激光接收器(即农业机器人)的定位。以全站仪测量为参照在大棚内开展验证试验,结果表明,在激光雷达扫描范围内,机器人行驶速度为0.8 m/s时,直线行驶时最大偏差绝对平均值为4.1 cm,最大均方根误差为1.5 cm;曲线行驶时最大偏差绝对平均值为6.2 cm,最大均方根误差为2.6 cm,满足农业机器人在农机库等环境中自动导航所需定位精度要求。
- 胡炼王志敏汪沛汪沛焦晋康何杰李明锦
- 关键词：机器人激光雷达
- 一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品
- 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机...
- 胡炼资乐何杰侯康刘善琪张鸿谢佳生高锐涛黄培奎
- 一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统
- 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目...
- 胡炼满忠贤何杰罗锡文黄培奎汪沛李明锦侯康黄钰峰刘善琪
