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李静楠
作品数:
1
被引量:2
H指数:1
供职机构:
北京理工大学机电工程与控制国家级重点实验室
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
李孟轩
北京理工大学机电工程与控制国家...
李鹏斐
北京理工大学机电工程与控制国家...
唐凯
北京理工大学机电工程与控制国家...
陈曦
北京理工大学机电工程与控制国家...
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2017
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基于静电感应信号的路面识别方法
被引量:2
2017年
提出了一种基于静电信号测量技术的路面识别新方法,该方法能够对机器人经常接触的4类典型室外路面环境——地砖、沙地、草地、沥青路面——进行有效识别.分析了机器人足部与路面接触/分离过程中的感应电荷及泄放情况,建立了感应电荷理论模型.通过仿真发现,不同路面材料的表面的电荷泄放特性存在明显差异.在此基础上,通过设计模拟测试系统,模拟金属电极与不同的路面的接触/分离过程.采集4类路面多组静电信号,并提取信号的特征值作为分类器参量.使用k最近邻分类算法对路面静电信号进行识别分类,识别结果显示平均正确识别率达83.3%.
朱里程
李鹏斐
李孟轩
唐凯
李静楠
陈曦
关键词:
路面识别
静电感应
放电特性
K最近邻算法
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