何雷
- 作品数：3 被引量：20H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于弹簧机构的宇航员抗阻力训练器被引量：7
- 2014年
- 为了帮助宇航员进行对抗失重锻炼,提出一种基于弹簧机构的新型抗阻力训练器。该抗阻力训练器利用弹簧的弹性势能模拟人体在地面活动时所受的重力负载,其核心是一套无动力的被动弹簧机构。通过分析系统的静态力平衡关系和系统势能,提出该抗阻力训练器的设定条件,从而推导弹簧刚度系数的计算依据。为了评价该抗阻力训练器的动态特性,建立该抗阻力训练器与宇航员人体的动力学仿真模型,并进行仿真研究。试验结果表明:从人体骨骼所受负载和骨骼肌收缩运动的角度来看,该新型抗阻力训练器施加于宇航员人体的负载能够达到甚至超过在地面活动时所受的重力负载,可用于宇航员的对抗失重锻炼。研究结果为该抗阻力训练器的机构优化和样机研制提供理论基础。
- 叶平宋爽何雷孙汉旭
- 关键词：抗阻力训练弹簧机构微重力环境
- 基于静平衡原理的机械臂重力补偿方法研究被引量：4
- 2013年
- 针对目前的水浮法、自由落体法、气浮法和吊丝配重法等空间机械臂的微重力地面模拟试验方法在具体应用时的成本、实现方法以及其他缺点,不能满足空间机械臂作复杂运动及在地面进行功能测试的要求。论文提出了一种基于静平衡原理和悬挂弹簧法相结合的方法实现机械臂重力补偿,并通过运用ADAMS进行仿真验证,表明该方法可以用于空间机械臂的零重力模拟。
- 何雷孙汉旭贾庆轩叶平
- 关键词：空间机械臂静平衡ADAMS仿真
- 空间机械臂地面微重力混合模拟方法研究被引量：10
- 2013年
- 针对可用于空间站组装的7-DOF空间机械臂的结构特点,提出了基于气浮和静平衡的地而微重力混合模拟方法.采用气浮法实现7-DOF空间机械臂中间段的重力补偿,并设计两套静平衡机构分别用于实现7-DOF空间机械臂两端肩部和腕部的重力补偿.利用该混合模拟方法搭建的地面微重力实验系统,能够实现7-DOF空间机械臂的3维运动,可用于7-DOF空间机械臂的末端定位精度测试、目标捕获等地面实验研究.利用ADAMS建立了7-DOF空间机械臂地面微重力实验系统的仿真模型,并进行了仿真实验研究.仿真实验结果表明:该方法可以用于7-DOF空间机械臂的微重力模拟.
- 叶平何雷宋爽孙汉旭
- 关键词：空间机械臂微重力环境气浮
