陈宁宁
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人
- 本发明公开了一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人，属于微创医疗器械技术领域。机器人包括机器人支撑机构、机器人本体机构、通用接口和控制系统；机器人支撑机构实现机器人本体机构相对于手术床即患者的相对位置调整，此位置调整是对患者治...
- 段星光陈宁宁李常孔祥战王永贵
- 文献传递
- 一种可连续植入放射性粒子的自动化装置
- 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架...
- 段星光孔祥战陈宁宁李常王永贵
- 文献传递
- 颅颌面肿瘤穿刺手术机器人进针策略与实验研究
- 颅颌面部肿瘤位置深在,涉及重要的神经血管组织及解剖结构,手术不易切除且容易复发,对手术操作精度和稳定性要求较高;而传统颅颌面外科手术中治疗颅颌面肿瘤的穿刺活检手术及放射性粒子植入手术操作非常复杂且危险性比较高。因此,把机...
- 陈宁宁
- 关键词：手术机器人
- 文献传递
- 核电站蒸汽发生器堵板操作机器人机构设计与实现被引量：7
- 2014年
- 核电站蒸汽发生器堵板密封操作是检修维护中的必备作业,由于大剂量的辐射环境,急需由机器人代替人工进行堵板密封操作。提出并研制了一种堵板自主密封操作机器人,完成了机器人整体设计并分析了机器人轻量化、高刚度、耐辐照以及安装便捷的机构特点,通过对机器人的工作空间可操作分析以及运动学计算与仿真,得到末端在预定轨迹下各关节运动情况,验证运动学求解的正确性。最后在已研制的机器人平台上进行精度实验,验证了该机器人可满足堵板密封操作的需求,为下一步工程应用奠定了基础。
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- 关键词：核电站蒸汽发生器运动学
- 颅颌面肿瘤放射性粒子植入手术机器人设计与实现被引量：4
- 2017年
- 放射性粒子植入治疗术是目前治疗颅颌面肿瘤的一种有效手段,但存在手动植入精度低、手术时间长、医生遭受辐射等问题。为此结合手术特点和需求,设计了一种新型的颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人,以实现机器人自动植入粒子辅助治疗颅颌面肿瘤的目的。本文设计了颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人系统,完成了机器人本体和粒子植入装置的机构设计,建立了运动学方程并给出了机器人到达目标点的各关节运动学解。最后,设计了机器人连续自动植入粒子手术模式下的控制系统,完成了基于标记点的空间配准,实现了机器人自动植入粒子。实验表明,该机器人定位精度高,可安全有效的自动植入粒子,满足颅颌面肿瘤手术要求。
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- 关键词：手术机器人空间配准粒子植入
- 一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人
- 本发明公开了一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人，属于微创医疗器械技术领域。机器人包括机器人支撑机构、机器人本体机构、通用接口和控制系统；机器人支撑机构实现机器人本体机构相对于手术床即患者的相对位置调整，此位置调整是对患者治...
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- 文献传递
- 一种可连续植入放射性粒子的自动化装置
- 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架...
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