侯鑫
- 作品数：7 被引量：7H指数：2
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台
- 本实用新型公开的微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台，包括基座、外框组件、中框组件和内框组件，外框组件固定在基座上绕x轴运动，中框组件固定在外框架上绕y轴运动，内框组件固定在中框架上绕z轴运动；该三维仿真转台采取卧式结构，...
- 侯鑫李平宋浩
- 文献传递
- 微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台
- 本发明公开的微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台，包括基座、外框组件、中框组件和内框组件，外框组件固定在基座上绕x轴运动，中框组件固定在外框架上绕y轴运动，内框组件固定在中框架上绕z轴运动；该三维仿真转台采取卧式结构，可以...
- 侯鑫李平宋浩
- 文献传递
- 基于Bayes技术的小型无人直升机灰箱建模被引量：1
- 2009年
- 高精度的动态模型是实现小型无人直升机高性能自主飞行控制的基础.给出了在灰箱建模框架下辨识小型无人直升机动态模型的系统性方法.在合理的假设下,将非线性机理运动方程简化并进行横、纵向解耦,在悬停点附近线性化得到横、纵向的参数化状态空间模型,以区间均匀分布的方式合理表达了待辨识参数的先验分布.将辨识问题构造成Bayes的极大后验(MAP)估计问题,并进一步转化为约束非线性优化问题,采用拟牛顿法求解.辨识步骤在离散时域中进行,利用sinch算法将连续时域的状态空间参数化问题映射到离散域.提出的小型无人直升机灰箱建模方法有效减少了对辨识实验的要求,获得的对象连续域状态空间模型具有良好的预报精度,并适用于控制器的设计.
- 方舟李平韩波侯鑫
- 关键词：无人直升机灰箱建模系统辨识
- 小型无人直升机分层混杂控制系统被引量：2
- 2009年
- 基于分层简化思想和混杂系统理论,设计了具有三层结构的小型无人直升机混杂控制系统:下层的运动控制层是由多个不同形式的单模态控制器构成的连续动态系统,每个控制器对应于直升机的一个飞行模态;中间的动作规划层进行多个单模态控制器之间的稳定切换,并给出直升机的飞行参考轨迹;上层的飞行调度层根据状态信息产生离散事件,发出控制器调度指令.采用分层混杂控制系统的小型无人直升机,在实际应用中完成了三维空间内的矩形航线飞行,实际飞行数据验证了控制系统的有效性.
- 侯鑫李平韩波方舟
- 关键词：混杂控制无人直升机控制系统
- 微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台
- 本发明公开的微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台，包括基座、外框组件、中框组件和内框组件，外框组件固定在基座上绕x轴运动，中框组件固定在外框架上绕y轴运动，内框组件固定在中框架上绕z轴运动；该三维仿真转台采取卧式结构，可以...
- 侯鑫李平宋浩
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- 无人直升机参赛技术方案
- 本文是浙江大学工业控制技术研究所空中机器人小组参加中国首届空中机器人竞赛的参赛技术方案。本队将采用微型无人自主直升机作为空中飞行平台,但由于微型直升机完全自主飞行的复杂性,本次竞赛本队主要依然使用遥控的方式完成飞行任务。...
- 任沁源侯鑫方舟徐玉谷雨韩波陈安宁李平
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- 基于最小二乘支持向量机的小型无人直升机悬停动态建模被引量：5
- 2009年
- 小型无人直升机(SUH)是一类典型的非线性动态系统,由于其本质不稳定性,由开环辨识实验获得的数据通常是小样本的,使用传统黑箱辨识方法难以获得较好的辨识效果。提出一种利用支持向量机(SVM)对SUH悬停动态进行辨识建模的新方法。通过动力学机理分析和合理的简化,确定了模型的非线性回归形式,以及从低维输入空间到高维Hilbert特征空间的映射关系和相应的机理核函数,并应用最小二乘支持向量机(LS-SVM)训练获得SVM模型和对应的参数化非线性多输入多输出(MIMO)模型。利用实际飞行数据辨识得到的模型不仅具有良好的预报精度,而且显式表达了各状态变量之间以及输入与状态之间的耦合关系,便于非线性控制策略的设计。
- 方舟李平韩波侯鑫
- 关键词：小型无人直升机支持向量机核函数飞行动态
