方琛玮
- 作品数：4 被引量：20H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的机器人动力学仿真研究
- 一般而言,多关节通用机器人的动力学分析可归属于具有理想约束的完整系统和多刚体动力学的范畴,对机器人做动力学分析的主要目的有两个:其一,是用于优化控制,通过引入基于机器人动力学特性的控制规律,改善机器人控制的动态和静态品质...
- 方琛玮
- 关键词：机器人动力学分析ADAMS动力学仿真
- 文献传递
- 基于ADAMS的球形机器人的运动学分析被引量：4
- 2009年
- 利用Pro/E建立了带臂球形机器人的虚拟样机模型,并结合ADAMS仿真软件对带臂球形机器人进行了运动学分析,包括机器人的圆周运动和爬坡运动,以此测出各驱动力矩的数值,为后期制作物理样机电机提供选型依据。
- 方琛玮庄未刘晓平孙汉旭
- 关键词：球形机器人ADAMS
- 1P5R柔性关节机械臂动力学分析与控制被引量：3
- 2009年
- 建立了六自由度柔性关节机械臂的刚柔耦合动力学模型,并在该模型的基础上讨论了1P5R(1个移动关节5个旋转关节)柔性关节机械臂的反馈线性化控制问题。在系统工作空间内设计轨迹生成器,借助MATLAB,采用数值方法分别对同一路径下两种不同运动状态的轨迹进行了跟踪仿真控制。仿真结果表明:有启动和制动阶段的轨迹跟踪效果更好;关节柔性直接影响吸收弹性振动的旋转关节轴变量,柔性越大,轴变量与关节变量的角度差越大,但关节柔性对移动关节轴变量的影响很小。
- 庄未方琛玮刘晓平
- 关键词：机械臂柔性关节动力学建模
- 改善NI数采仪幅值精度的INV FRF阵列处理技术
- 数采仪的硬件系统的幅值精度由于受软硬件技术的影响，A类仪器幅值精度为2×10-2，B类为5×10-2。精度很低一直是数采仪的瓶颈性难题，提出改善NI数采仪幅值精度的INV频响函数阵列处理技术。INV频...
- 李旭杰应怀樵况志强刘进明方琛玮
- 关键词：系统性能
