刘科
- 作品数：9 被引量：43H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学自然科学总论更多>>
- 基于改进遗传算法的单神经元自适应PID控制被引量：9
- 2012年
- 单神经元自适应PID控制器不但结构简单,而且能够适应环境变化,有较强的鲁棒性。本文基于生物进化机制提出一种改进遗传算法,并给出算法的详细步骤。该算法在交叉、变异操作以前对亲和度较低的个体进行替换操作,改善了算法的收敛性能。在函数寻优的实验中验证了算法的有效性。最后将算法应用于神经网络的突触权值寻优,通过突触权值的调整来自适应地实现PID的比例、积分和微分系数的可调节控制,仿真对比结果表明了该算法的优越性。
- 郭小和刘科周继强洪露
- 关键词：改进遗传算法神经元自适应PID控制
- 基于VB的无人机地面站通用化设计被引量：1
- 2013年
- 当前常用地面站都存在针对性强、普适性差的缺点,只能与配套自驾仪结合使用,不能与多种不同类型的自驾仪进行组合,这在一定程度上限制了地面站的使用范围。针对这一问题,通过分析两款典型地面站之间的通信协议,指出彼此之间存在的差异,然后基于Visual Basic开发平台,对无人机地面站进行通用化设计,采用按自动驾驶仪型号和通信协议格式两种方式对其进行通用化,给出了实际操作的流程图以及数据接收、指令上传的处理过程和方法。工程实践结果表明,两种方法均可实现无人机地面站的初步通用化。
- 郭小和刘科费磊磊周继强
- 关键词：无人机通信协议串口通信VISUAL
- 基于multi-agent的多任务分配问题研究被引量：6
- 2014年
- 传统的多agent多任务分配往往采用集中式的分配方法。由于集中式分配方法存在计算量大且易造成通信拥塞的不足,近年来又产生了各种分布式分配算法,但分布式算法容易陷入局部最优,影响分配效果。针对动态环境中任务复杂多样且agent能力差异,提出一种agent通信与结构框架,通过三个层次将集中式与分布式相结合,反馈地引入有利于分配过程的优化。根据任务的时间窗口和agent的代价设计合理的任务回报函数,提出一种分布式任务分配算法,对多任务进行合理分配,同时保证算法的鲁棒性。仿真结果表明,与单纯的集中式和分布式任务分配方法相比,混合系统能够完成全部的任务,且获得与集中式相当的任务收益,对框架下的各个agent的能力进行了充分利用,验证了通信与结构框架以及所提任务分配算法在动态环境多agent多任务分配过程中的有效性和合理性。
- 刘科郭小和周继强卢永乐
- 关键词：分布式集中式协同控制
- 基于卫星无源探测的空间飞行器轨道估计被引量：3
- 2014年
- 为了定量分析卫星无源探测技术的定位方式和精度,对某空间飞行器主动段的轨道估计和误差分析问题进行了研究。基于卫星简化运动方程,采用四阶龙格-库塔算法对观测卫星任意时刻位置进行解算;利用最小二乘法对观测数据进行拟合,保证仿真过程数据的时间一致性;选取合适的质量和速度模型,建立空间飞行器基于双星无源探测的主动段三维交汇定位模型和运动方程模型;基于模拟数据给出估计轨道曲线并对三轴指向误差进行分析,提出采用改进粒子群算法对差量进行实时计算和空间飞行器轨道修正。仿真结果表明,经过系统误差修正,空间飞行器轨道误差降低到1 m级水平。
- 刘科郭小和周继强
- 关键词：无源探测空间飞行器主动段误差分析
- 基于色差分析法的清洁机器人的研究
- 2012年
- 本文研究所采用的清洁机器人主要由颜色识别模块、红外避障模块、清洁模块和人机交互模块组成。它是基于色差分析法,通过高速单片机控制颜色传感器并自动进行色差分析,机器人根据规划路径将检测到的有别于地面的其他颜色的污渍通过喷清洁水将其稀释后进行强力擦除,最终实现地面的清洁,同时具有自主避障功能。经多次实验室环境运行,性能稳定,效果良好。
- 程道银黄冠灵曾鸣堃李金乐刘科
- 关键词：清洁机器人单片机自主避障
- 无人机通用地面站软件的设计与实现
- 无人机的诸多优势以及在未来战场无可替代的重要战略战术价值，使得无人机的发展倍受关注和重视。而作为整个无人机系统最重要的核心分系统，起着指挥和控制作用的地面控制站，可实现对无人机飞行状态的全过程监控、飞行任务和航路规划、飞...
- 刘科
- 关键词：无人机模块化设计人机交互
- 文献传递
- 基于复杂网络的安然公司高管组织结构发现被引量：2
- 2013年
- 本文基于复杂网络理论和邮件数据集,建立安然公司高层管理者之间的组织结构关系。采用基于通信行为和邮件内容两种方法对人物关系网络进行构建,进而发现其社区结构的关键人物。针对庞大的通信数据,给出数据处理流程图和详细说明。利用SimpleKmeans算法对人物关系网络的群集行为进行分析,挖掘出网络关键节点。采用Weka软件和Ucinet软件绘制关系网络图,分析结果具有一定的参考价值和实际意义。
- 郭小和刘科廖焕文姚伟周继强
- 关键词：复杂网络
- 基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究被引量：16
- 2013年
- 将复杂网络理论应用于粒子群算法改进,提出了一种改进粒子群算法,通过自适应惯性系数方法自动调节惯性系数,增强算法的收敛性能.仿照Voronoi图理论,用可行路径网络结构图表示已知威胁分布情况,采用Dijkstra算法粗略搜索威胁分布图,求得粗略最短路径.在粗略最短路径的基础上,通过改进粒子群算法和最小二乘法拟合求解最优路径.用MATLAB进行了仿真验证,仿真结果表明了算法的有效性和无人机路径规划的合理性.
- 刘科周继强郭小和
- 关键词：复杂网络无人机改进粒子群算法路径规划最小二乘法
