王乾
- 作品数：11 被引量：5H指数：1
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程文化科学更多>>
- 无侧滑角传感器的飞翼无人机抗侧风控制方法被引量：1
- 2014年
- 飞翼布局无人机(UAV)由于缺少垂直尾翼的安定作用,航向通道不稳定或具有弱稳定性,侧风条件下容易引起侧滑,影响航迹跟踪精度。针对一种没有安装侧滑角传感器的小型飞翼无人机,根据惯性器件测量数据和无人机气动参数,使用扩展Kalman滤波方法估计无人机的侧滑角大小并控制消除侧滑。在抑制侧滑的条件下,推导建立了无人机航迹跟踪侧向运动的非线性模型,利用反馈线性化方法,将运动模型转化为带有扰动的线性模型,进而引入虚拟控制变量,使用保性能H∞鲁棒控制器设计方法,优化得到航迹跟踪反馈控制参数。仿真结果表明:该方法能够估计并有效抑制侧风条件下飞翼无人机侧滑等干扰,实现航迹的精确跟踪。
- 王乾李清程农宋靖雁
- 关键词：飞翼无人机H∞控制
- 一种薄片状绝缘材料表面切向电场与法向电场的施加装置
- 本实用新型属于绝缘材料表面电荷检测装置领域，具体涉及一种薄片状绝缘材料表面切向电场与法向电场的施加装置，包括箱体和固定于箱体底部的金属圆盘，还包括可切换使用的切向电场施加部件与法向电场施加部件；切向电场施加部件包括置于金...
- 王乾梁曦东仵超刘书明刘书棋周颖左周
- 基于双级RBF网络的作动器智能故障检测与诊断
- 本文提出了一种基于双级径向基函数(RBF)神经网络的作动器故障检测与诊断方法。分析了以直接驱动阀式作动器为代表的典型作动器控制系统架构,建立了内、外回路观测器,将RBF网络作为观测器估计系统输出值,并与实际输出值比较产生...
- 王乾王可张伟夏立群
- 关键词：作动器故障诊断径向基函数网络
- 高频脉冲产生的方法及装置、电子设备
- 本公开提供了一种高频脉冲产生的方法及装置、电子设备，主要技术方案包括：将至少两个储能电容与放电开关按照预设连接方式连接；利用隔离充电模块，将高频交流电流转换为直流电流为至少两个所述储能电容供电；基于至少两个所述储能电容串...
- 左周梁曦东张灵高胜友王乾刘书明刘书棋周颖
- 薄片状绝缘材料表面电势分布与电荷消散特性的测量装置
- 本实用新型属于绝缘材料表面电荷检测装置领域，具体涉及一种针对薄片状绝缘材料表面电势分布与电荷消散特性的测量装置，本申请通过将X轴、Y轴、Z轴方向的移动机构依次连接，并将探头设于Z轴方向的移动机构上，从而实现对探头在X轴、...
- 王乾梁曦东仵超刘书明刘书棋周颖左周
- 基于VxWorks的卫星实时数学仿真平台
- 2010年
- 介绍了一种卫星数学实时仿真平台。详细说明了仿真平台四台工控机的软硬件配置和作用。仿真平台将星载机模型和卫星其他模型分开,模拟了敏感器和执行机构与星载机之间的通信。使用了VxWorks实时操作系统和CAN总线,保证了仿真的实时性。合理地使用CAN总线、网络通信和串口通信,用于不同的通信任务,模拟了卫星的遥测遥控功能,实现了对仿真平台的监控功能。根据仿真平台的设计理念,提出了一种可以经过转换用半物理仿真的数学仿真平台。
- 沈二建张涛宋靖雁王乾
- 关键词：VXWORKS实时性网络通信RS-232CAN总线
- 一种流体模拟方法、装置、设备、介质及产品
- 本申请公开了一种流体模拟方法、装置、设备、介质及产品，该方法基于有限体积法，对各流体参数平均值进行重构，建立系数未知的初始多项式。在目标泛函取极小值的情况下，确定初始多项式的各系数值，得到目标多项式；其中，目标泛函为所有...
- 任玉新王乾
- 一种应用于容错飞行控制系统的鲁棒控制分配方法
- 本发明涉及一种应用于容错飞行控制系统的鲁棒控制分配方法，属于航天航空容错飞行控制技术领域，包括将飞行器模型进行线性化，生成控制效率矩阵，确定每个舵面对飞行器三轴姿态控制影响的效率系数；建立故障模型，将故障参数估计问题转化...
- 王乾李清程农宋靖雁
- 文献传递
- 一种针对结构损伤的非线性容错飞行控制方法被引量：3
- 2016年
- 飞机结构损伤会引起气动参数变化,进而影响系统的静稳定性和控制精度。针对具有多输入的非线性飞机模型,利用带有二阶命令滤波器的自适应反步控制方法在线估计飞机气动参数,补偿结构损伤导致的气动参数变化对控制系统的影响,以实现容错飞行控制功能;引入的命令滤波器可以避免反步控制中复杂的求导运算。从理论上分析证明了带有二阶命令滤波器的自适应反步控制的闭环系统稳定性,并给出了控制跟踪误差的理论上界和二阶命令滤波器频率参数选取的下界。通过一个大型客机垂直尾翼脱落场景的仿真实验,验证了所提容错控制方法的有效性。
- 王乾李清程农宋靖雁
- 关键词：自适应反步控制非线性控制
- 一种应用于容错飞行控制系统的鲁棒控制分配方法
- 本发明涉及一种应用于容错飞行控制系统的鲁棒控制分配方法，属于航天航空容错飞行控制技术领域，包括将飞行器模型进行线性化，生成控制效率矩阵，确定每个舵面对飞行器三轴姿态控制影响的效率系数；建立故障模型，将故障参数估计问题转化...
- 王乾李清程农宋靖雁
- 文献传递
