张晓
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于立体视觉的一般物体识别方法被引量：1
- 2013年
- 为了使计算机具有与人类相似的在复杂背景下识别一般物体的视觉处理能力,提出了一种基于立体视觉的一般物体识别方法.该方法的核心在于融合二维图像信息和双目相机获取的深度信息,对视野中的环境进行物体定位、图像分割、特征描述以及物体识别.通过双目相机获取环境的三维点云信息,并利用mean-shift算法进行聚类,剔除干扰点,从而实现物体在二维图像上的定位与分割.利用含有空间关系的BoW模型对分割后独立区域内的物体进行识别,得出判别结果.此外,在利用sift算法进行特征点提取以及利用mean-shift算法进行聚类的环节中,采用CUDA环境下的GPU进行加速处理,提高了处理速度.实验结果表明,所提方法具有较好的识别效果和鲁棒性.
- 李新德张晓朱博
- 关键词：立体视觉图像分割GPU加速
- 一种基于GOR+GPU算法的机器人视觉导航方法被引量：7
- 2012年
- 提出一种一般物体识别(GOR)方法.借鉴词袋(BOW)的统计模型,利用SIFT(尺度不变特征变换)检测算子进行特征向量描述.为了增加信息的冗余度,利用物体部件空间关系的统计信息来描述一幅图片中所有特征点的空间(相对距离和角度)关系,增广了原BOW模型中的特征向量.运用无监督判别分类器支持向量机(SVM)来实现分类识别.与此同时,采用GPU加速技术来实现SIFT特征提取与描述,以保证其实时性.然后,存手绘地图辅助导航的基础上,将该方法成功地应用到室内移动机器人导航上.实验结果表明,基于该方法的机器人导航技术具有较强的鲁棒性和有效性.
- 李新德张晓朱博戴先中
- 关键词：移动机器人视觉导航GPU加速
