蒋波
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
- 供职机构：安徽工业大学更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目安徽省高等学校青年教师科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于抓取稳定性的手指接触力规划算法被引量：9
- 2010年
- 在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。
- 刘庆运岑豫皖谢能刚蒋波钱瑞明
- 关键词：三指手
- 基于虚拟样机的液压全驱多指手的设计与仿真研究
- 多指灵巧手作为工业机器人与外界进行作用的最后执行元件，其抓取和操作的研究已经成为当今机器人领域中一个重要的研究主题。目前由于驱动方式和动力装置的限制，造成多指手的端面负载能力有限，只能抓起很小、很轻的物体，多指手的应用还...
- 蒋波
- 关键词：多指手液压驱动电液比例控制仿真
- 文献传递
- 三指手抓取力封闭性的简单判别算法被引量：4
- 2010年
- 根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩阵满秩并存在严格内力。首先,基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立了摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角;其次,通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导了内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第3个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第3个摩擦扇边界线上;最后,在考虑内力平衡关系的基础上,建立了基于矢量计算的三指灵巧手力封闭抓取的快速判别算法。
- 刘庆运蒋波豆勤勤
- 关键词：三指手
- 基于关节全驱动的液压手指机构设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 针对现有机器人多指手负载能力较低的问题,设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成在手指上,实现了手指机构的运动。根据抓取操作的特点搭建了手指机构的液压驱动系统,推导了手指机构的运动学方程并建立了手指关节角与液压缸行程的运动学关系,利用Matlab计算出手指机构的包络空间。在理论分析基础上建立了ADAMS/View环境下的手指机构仿真模型,进行了抓取运动学仿真分析。通过理论分析与仿真验证相结合的方法,证明了多指手关节液压全驱动策略的可行性和有效性,仿真结果符合既定的设计要求。
- 蒋波刘庆运
- 关键词：多指手仿真
