陈建芳
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种可受语音控制的仿人步行机器人
- 本实用新型涉及一种仿人步行机器人，尤其是涉及一种可受语音控制的仿人步行机器人。一种可受语音控制的仿人步行机器人，其特征在于，包括依次相连的语音模块（1）、控制模块（2）以及执行机构（3），所述控制模块（2）还连接有一个通...
- 朱宇航赵东阳吴灌伦郭磊陈建芳冯朝丁加涛
- 文献传递
- 一种远程语音控制的人形舞蹈机器人
- 本实用新型涉及一种人形舞蹈机器人，尤其是涉及一种远程语音控制的人形舞蹈机器人，包括上体，设置在上体上的两个大臂和头部、与大臂连接的小臂、设置在上体下端的腰部、与腰部连接的大腿以及与大腿连接的小腿、以及与小腿连接的足部；所...
- 郭磊赵东阳吴灌伦朱宇航陈建芳冯朝丁加涛
- 文献传递
- 高速铁路接触网关键零件的疲劳载荷谱编制被引量：9
- 2015年
- 确定接触网系统的关键零部件,编制其疲劳载荷谱,是高速铁路接触网疲劳可靠分析的基础。本文建立接触网故障树模型,结合接触网零部件的故障率统计数据,确定接触网系统的薄弱环节;建立连续28跨的接触网结构有限元模型,针对列车在单弓、双弓两种运行模式分别进行250km/h、260km/h、270km/h、280km/h、290km/h、300km/h等六种速度的振动响应分析,确定接触网系统的关键零部件。对典型工况下关键零部件的载荷历程进行浓缩和载荷分级,采用雨流计数法对载荷计数。利用Goodman直线对载荷进行均值处理,编制关键零部件的疲劳载荷谱。
- 戚广枫陈建芳肖晓晖宋云超
- 关键词：高速铁路接触网
- 脚踏式小型除渍机
- 2013年
- 通过对针筒大气压吸水原理和心脏瓣膜单向过流原理的分析研究,我们设计出一款脚踏式除渍机,用来处理路面的积水。不需要使用外加电源,仅仅依靠机械的踩踏的方式,通过滑轮带动活塞上下往复运动,造成内外气压差,使不断地把地表的水吸入水箱而达到消除路面积水的目的。
- 陈建芳
- 关键词：脚踏节能环保
- 基于柔性步行路径的双足步行机器人步态参数分析被引量：3
- 2014年
- 建立机器人-步行路径间的刚柔耦合模型,分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先,采用基于自然零力矩点（ZMP）轨迹的步态规划方法,通过给定参考ZMP轨迹获取机器人质心轨迹,插值得到机器人在刚性路径下的步态;其次,基于Pasternak地基模型,在ANSYS中建立公路的多层柔性模型,导入ADAMS中与机器人多刚体模型耦合。通过3组柔性参数与理想刚性路面假设下的步行仿真,分析地面的柔性参数对机器人质心与ZMP轨迹、关节驱动力矩等参数的影响。研究结果表明：机器人在柔性地基公路上步行时质心高度比较稳定,波动小于2.6%,质心沿前进方向移动距离接近预期规划的步行距离,比刚性路径假设下的步行效率高;驱动力矩变化趋势与刚性路径变化趋势基本一致,其中支撑腿相应关节的驱动力矩突变峰值减少8.3%-33.4%,关节运动更平稳;足底接触力较刚性路径波动范围增大7.2%-16.7%,地面对机器人的冲击减少约8.0%。在自然柔性地面环境中,双足步行机器人的步态效率更高,运动更平稳。
- 陆荣信陈建芳冯朝肖晓晖徐俊吴怡
- 关键词：双足步行机器人步态规划
- 基于3-D步行序列的双足机器人步态规划及实验研究被引量：2
- 2018年
- 为了提高双足步行机器人对真实环境的适应能力,提出1种基于3-D步行序列的步态规划方法,模仿人类行走行为并考虑地面高度的变化。首先定义考虑足部踝关节旋转运动和机器人质心(COM)竖直高度变化的3-D步行序列。其次,在单足相阶段(SSP),基于运动最优控制(OC)理论和线性倒立摆模型(LIMP),求解零力矩点轨迹;采用5次多项式插值,生成双足相阶段(DSP)的零力矩点轨迹,并且实现质心竖直高度变化。基于足部的运动参数,使用分段连续3次Hermite插值得到足部运动轨迹。然后,通过牛顿-拉斐逊迭代法求解关节角度解。最后,基于NAO机器人样机进行平地和倾斜地面行走的动力学仿真和样机实验。研究结果表明:本文规划方法可行,且机器人行走平稳;在平面和斜坡2种地面工况的样机实验中,足底接触力的波动幅度比相应的仿真结果分别减少37.01%和59.94%,髋关节力矩波动幅度分别减少69.13%和62.75%。
- 陈建芳丁加涛肖晓晖
- 关键词：双足机器人步态规划斜坡
