郭月
- 作品数：7 被引量：57H指数：3
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市高等学校科技发展基金计划项目国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于改进多体系统传递矩阵的机械臂建模与求解方法
- 本发明公开了一种基于改进多体系统传递矩阵的机械臂模型建立与求解方法。本发明根据平面机械臂的结构特点、运动传递和力传递关系，对多刚体系统离散时间传递矩阵方法进行改进，建立n自由度串联机械臂的统一模型，并针对机械臂关节空间和...
- 陈炜李浩郭月
- 文献传递
- 一种基于改进多体系统传递矩阵的机械臂建模与求解方法
- 本发明公开了一种基于改进多体系统传递矩阵的机械臂模型建立与求解方法。本发明根据平面机械臂的结构特点、运动传递和力传递关系，对多刚体系统离散时间传递矩阵方法进行改进，建立n自由度串联机械臂的统一模型，并针对机械臂关节空间和...
- 陈炜李浩郭月
- 基于多体系统离散时间传递矩阵法的机器人动力学建模方法
- 本发明公开了一种履带式移动机器人的多体系统离散时间传递矩阵法统一动力学建模方法。其核心包括：建立多体系统动力学模型化整为零，确定状态矢量；确定各元件传递矩阵U和传递方程z<Sub>O</Sub>＝Uz<Sub>I</Su...
- 陈炜郭月李浩
- 文献传递
- 基于多刚体系统传递矩阵法的救援机器人动力学建模与规划
- 随着救援机器人技术的发展与应用，其运动灵活性及智能化等方面的研究受到越来越多的重视。其中动力学模型的建立对于机器人的各种性能有着重要的影响，本文采用多体系统离散时间传递矩阵方法进行动力学建模。具体内容包括以下几个方面，结...
- 郭月
- 关键词：救援机器人多刚体系统传递矩阵法动力学建模
- 文献传递
- 外骨骼机器人的研究现状及发展趋势被引量：34
- 2015年
- 阐述了外骨骼机器人的研究意义及国内外研究现状,重点介绍了几款具有代表性的外骨骼机器人,并对其基本性能参数进行了分析。详述了当前外骨骼机器人在设计研制过程中的关键技术,其中包括外骨骼机器人的上肢结构设计、传感系统及人机智能控制系统,并列举出对应的典型代表。最后,对外骨骼机器人的发展前景进行了展望。
- 邢凯赵新华陈炜侍才洪郭月张西正
- 关键词：外骨骼机器人人机结合
- 救援机器人的研究现状与发展趋势被引量：19
- 2014年
- 阐述了救援机器人的研究现状,重点介绍了几款参加实际救援任务的国内外典型机器人。从机械结构设计和测控系统设计的角度出发,归纳了其中的关键技术,包括运动能力、作业能力、通信能力、感知能力、能源供给与续航能力和材料装备等。最后对前人的工作进行了总结,并对救援机器人的发展趋势进行了展望。
- 郭月赵新华陈炜侍才洪邢凯张西正
- 关键词：救援机器人机械结构测控系统
- 下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真被引量：4
- 2015年
- 阐述了正常人体的行走步态及稳定性.构建了人体七杆模型,对其进行了动力学分析.介绍了人体特性参数.利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型,并导入ADAMS软件中进行仿真研究.通过仿真结果,不仅验证了理论分析的正确性,也得到了各个关节的力矩变化规律及大小.同时,为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据.
- 邢凯赵新华陈炜郭月张西正
- 关键词：外骨骼机器人步态分析动力学仿真
