柴天
- 作品数：31 被引量：70H指数：4
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制被引量：4
- 2022年
- 针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.
- 周兵刘阳毅吴晓建柴天曾勇强潘倩兮
- 关键词：高阶滑模控制集成控制
- 基于AMK四轮毂电机的FSEC分布式驱动控制策略研究
- 本文以大学生电动方程式赛车为研究对象,AMK四轮毂电机的驱动控制与车辆动力学模型的仿真分析为核心展开论述。以质心侧偏角与横摆角速度为控制目标,四轮的驱动转矩为控制对象搭建Simulink整车控制模型。采用模糊PID的偏差...
- 王栋柴天白明涛
- 关键词：轮毂电机横摆角速度质心侧偏角能量管理
- 基于图搜索与数值优化方法的分层轨迹规划方法被引量：3
- 2022年
- 针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题,提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法.上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息,构造时空代价地图,通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹,保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标,采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型,使其在避障过程中能够充分发挥车辆的动力性能,同时保证驾乘舒适性,并以局部时空隧道思想简化约束条件,提高求解效率.通过试验验证本文提出的方法具有较好的行驶效率、舒适性以及实时性.
- 周兵黄治坤柴天谭捷张苗苗
- 关键词：三次样条函数
- 一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统
- 本申请公开了一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统，赛车娱乐竞赛系统包括：智能赛道上设置有感知设备、数据传输单元和比赛控制中心，感知设备用于获取赛车驶过感知设备的感知范围时的行驶信息，数据传输单元用于将行驶信息发送至比赛控制中...
- 柴天
- 文献传递
- 无人驾驶赛车时间最优轨迹规划
- 为使无人驾驶赛车在赛道上更好地发挥出其性能,以获得更短的赛道单圈时间,本文提出了一种无人驾驶赛车时间最优轨迹规划算法。首先,本文使用了单轨赛车模型,并加入了非线性Pacejka魔术公式轮胎模型与赛车空气动力学模型;然后,...
- 杨国林柴天
- 关键词：车辆动力学
- 文献传递
- 考虑道路可用宽度的自适应避撞控制
- 2024年
- 针对紧急避撞中车辆避开障碍物后回归直线行驶时容易出现过多转向性失控问题,提出一种利用道路空间换取车辆稳定性的解决方案——考虑道路可用宽度的自适应避撞控制方法。首先搭建7自由度车辆模型,基于最优控制和MPC理论设计避撞控制器,并通过大量仿真再现过多转向失控工况,进而对失控工况的车辆输入与车辆状态进行剖析,明晰车辆失控机理。接着基于失控机理设计考虑道路可用宽度的自适应避撞控制系统,其中包括基于深度神经网络的参数自适应控制,基于启动车速的介入准则以及基于Lyapunov保守稳定域的切出时机。仿真实验证明,所提出的自适应避撞控制策略可以充分利用当前道路可用宽度,在避撞后回归直线行驶时提高车辆稳定性,从而达到避免事故发生的效果,弥补了传统定参数控制器无法适应复杂多变工况的缺陷。最后,基于dSPACE硬件在环实验,验证了所提出控制策略的实时性能够满足紧急工况避撞要求。
- 周兵郑康强王茹吴晓建柴天
- 关键词：自适应控制
- 赛车极限过弯性能的不确定性优化设计研究
- 赛道竞速要求赛车在弯道以极限性能行驶,而赛道通常是由多种不同特点的弯道组成,赛车过弯极限性能的细微差异会在赛道竞速中不断积累,使赛车之间的差距愈加明显。轮胎动载荷和轮胎侧向力是决定过弯性能的关键,可分别通过悬架和转向系统...
- 柴天
- 一种大学生方程式赛车横向稳定杆系统
- 本发明提供了一种大学生方程式赛车横向稳定杆系统，包括：杆端轴承(1)，M6螺母(2)，拉杆(3)，调节臂(4)，插销(5)，卡套(6)，上固定耳片(7)，扭杆(8)，轴用卡簧(9)，该发明采用在横向稳定杆扭杆与固定耳片之...
- 柴天李凡朱炳辉
- 文献传递
- 一种智能汽车换道避撞控制方法
- 本申请公开了一种智能汽车换道避撞控制方法，该方法包括：步骤1，采集车辆状态信息和障碍物距离信息；步骤2，根据车辆状态信息和障碍物距离信息，判断是否满足第一切换条件，若否，则执行步骤3；若是，则执行步骤4；步骤3，当判定满...
- 郑康强周兵潘倩兮柴天高自群
- 一种实现半轴快速拆装的FSAE赛车后轮毂及拆装方法
- 本发明公开了一种实现半轴快速拆装的FSAE赛车后轮毂及拆装方法，该后轮毂包括三柱槽壳和密封装置，三柱槽壳中心具有通腔，密封装置密封通腔；密封装置包括端盖、端盖垫圈、密封圆环和密封圆环垫圈，端盖和密封圆环分别与通腔相匹配；...
- 柴天谢云李凡
- 文献传递
