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马磊: 作品数：48 被引量：276H指数：10; 供职机构：西南交通大学电气工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金“十一五”国家科技支撑计划国家科技支撑计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信文化科学更多>>

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外骨骼机器人的人体步态感知系统设计被引量：3: 2016年; 针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题,设计一种人体步态感知系统,对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以ARM微处理器STM32F407为计算单元,对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明:该系统功能稳定,能准确对人体下肢的步态数据采集和预测,预测结果稳定可靠,为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。; 周攀杨勇马磊舒杨; 关键词：外骨骼姿态传感器 ARM

巡检机器人中指针式仪表示数的自动识别方法被引量：17: 2019年; 针对巡检机器人室外自主识别仪表示数易受到光照影响的问题,在研究了基于二维伽马函数的仪表图像光照不均匀自适应校正算法的基础上,提出了基于最大稳定极值区域(MSER)提取指针区域的算法。首先,通过三尺度高斯函数提取光照分量,构造二维伽马函数自动地调整图像反光区域或过暗区域的亮度;然后,通过MSER的两次稳定区域检测提取指针区域;接着,以指针通过仪表轴心为条件,用细化算法和累计概率霍夫变换(PPHT)精确地定位到指针,提高了定位直线的准确度;最后,通过PPHT检测的直线两个端点与轴心位置比较,直接可以判断指针指向,更加方便了计算示数。实验结果表明,所提的仪表示数识别方法能够适应不同光照下、不同类型仪表的指针定位,且识别示数的正确率达到94%以上。; 孙婷马磊

直接数字频率合成器的相位量化噪声分析被引量：9: 1997年; 讨论直接数字频率合成器的相位量化噪声，重点阐述相位截断误差的产生机理，建立了它的数学模型。相位截断误差在合成器输出端形成寄生调制信号。基于相位误差的数学模型，从欠抽样的角度出发分析了这种噪声的谱特性，所得结论与仿真结果较一致。; 马磊宋俊寿; 关键词：数字频率合成器相位量化噪声

MT-2缓冲器初压力理论计算被引量：2: 2012年; 通过分析MT-2缓冲器在装车以后缓冲器各主要元件位移量间的几何关系,并推导此缓冲器阻抗力计算公式和结合落锤实验数据,得出其初压力的理论计算公式,并反推静摩擦系数、分析几何接触角对初压力的影响。研究发现,考虑复原弹簧力与否所得出的初压力是有一定差距的。在精确计算初压力时,最好把复原弹簧力考虑在内。不论是否考虑复原弹簧力,初压力都分别随静摩擦系数、各几何接触角的增加而增加。另外,各几何接触角对初压力的影响是不同的。; 马磊王自力; 关键词：缓冲器

单相PWM整流器H_(∞)回路成形鲁棒直接电流控制被引量：4: 2021年; 网侧等效电感参数摄动是单相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器系统模型不确定性的显著表征,这一特性易降低整流器系统的鲁棒性。为降低因测量误差、运行工况变化等导致的模型参数摄动对控制系统鲁棒性的影响,提出基于鲁棒控制理论的H_(∞)回路成形鲁棒直接电流(H_(∞)loop shaping robust direct current,H_(∞)-LS RDC)控制策略。选取适当的补偿器串联在电流环前后,构造出期望的开环传递函数。在此基础上,对期望受控对象进行正规化互质因式分解,进一步将H_(∞)回路成形设计归结为针对互质因式摄动模型的H_(∞)鲁棒控制问题。提出根据电流高次谐波特性选取补偿器的依据,并利用Riccati方程求解H_(∞)回路成形控制器,所得鲁棒稳定裕度满足良好鲁棒性设计要求。通过半实物实验平台,开展所提控制策略与直轴交轴(direct-axis quadrature-axis,DQ)电流解耦控制策略的实验对比研究,研究结果表明:该H_(∞)-LS RDC控制策略能有效增强单相PWM整流器系统在网侧电感参数摄动情况下的鲁棒性。; 刘浩然马磊彭林彭林; 关键词：单相PWM整流器直接电流控制

基于BLOB的空间数据存取方法研究与应用: 2011年; 首先介绍了数据库存储大二进制字段的技术,分析了SDE空间数据存取方法及其特点,提出一种利用大二进制对象存取空间数据的技术方案,并利用实际数据进行了测试与对比。实验表明,本文方法在一定程度上简化了SDE中利用ArcEngine读取和写入记录的问题,提高了空间数据检索效率。; 马磊李永树; 关键词：SDE 空间数据 ARCENGINE

基于Prim算法的GIS连通性研究被引量：4: 2011年; 通过分析传统的Prim算法及其数据结构与实现方法,本文提出了一种基于边存储结构和AE的改进Prim算法。改进算法优化并降低了原算法的时间复杂度与空间复杂度,提高了算法的运行效率,并应用于某城市交通网络的最优生成树(MST)的建立,实验分析证明了改进的算法更加适用于GIS海量数据的连通性分析与实现。; 马磊李永树; 关键词：PRIM算法 MST 连通性

基于足底压力传感器的步态识别方法研究被引量：8: 2019年; 助力型外骨骼机器人的控制策略是当前国内外研究的热点,准确的预测人体行走的状态是控制系统具有预见性及快速响应能力的前提及基础。通过对足底压力进行测量后使用极限学习机(ELM)学习算法对数据进行训练及预测,并在此基础上提出了一种对足跟触地、足跟离地、足尖触地、足尖离地4种步态事件进行识别的屏蔽窗识别算法。实验结果表明在2.4、3.6、4.8 km/h 3种不同速度的行走状态下,ELM算法针对足底压力具有较高的预测精度,各传感器均方根误差(RMSE)平均值约为0.68。步态事件屏蔽窗识别算法相较传统固定阈值算法识别正确率大大提高,平均识别正确率达到约93.5%。; 赵治羽马磊孙永奎; 关键词：极限学习机外骨骼

变电站巡检机器人重定位研究被引量：7: 2020年; 由于变电站环境复杂,人工巡检强度大、效率低,文中研究了巡检机器人的硬件框架,基于自适应蒙特卡洛算法(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)完成巡检机器人的定位研究;针对自适应蒙特卡洛算法在实际工程中应用的不足,给出了相应的解决策略;就AMCL算法无法快速进行定位,恢复设计了一种基于数据库的重定位方法,利用数据库存储定位值,当定位失匹配时,获取数据库存储的定位值用于初始化粒子,从而实现快速恢复定位。实验结果表明,改进后的AMCL算法在定位丢失后恢复定位的性能明显优于原始AMCL算法。; 李忠发杨光马磊孙永奎; 关键词：变电站巡检机器人重定位

城市天然气管网预警系统的研究与实现被引量：11: 2010年; 随着城市天然气管网密度加大,由于天然气管理手段滞后导致的天然气泄漏事故急剧增加。基于GIS技术并结合燃气管网定量风险分析(QRA)模型,提出利用定量风险分析模型实现管网风险预警的方法。结合C#+ArcEngine编程技术,开发城市天然气管网预警系统,实现管网失效率分析、燃气事故扩散模拟、火灾及爆炸模拟、个人风险等值线绘制、社会风险分析等功能,能够进行区域性事故后果预测、个人风险和社会风险计算、安全性评价及应急预案编制等项工作。; 马磊李永树; 关键词：地理信息系统(GIS)天然气管网失效率

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