陈志
- 作品数：11 被引量：14H指数：1
- 供职机构：浙江理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- 一种三自由度并联机器人机构
- 本发明涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度，机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是：包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支；该三条分支结构完全相同，其中左右两个分...
- 李秦川陈志陈巧红王茹张铁牛孙晓东
- 文献传递
- [PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件被引量：14
- 2010年
- [PP]S类并联机构包括3-PRS、3-RPS、3-RRS和3-PPS四种构型,可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。伴随运动是[PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动,是影响[PP]S类并联机构实际应用的关键问题。建立一般3-PRS并联机构伴随运动运动学模型,揭示出一般3-PRS并联机构各项几何结构参数与伴随运动的内在联系,证明3-PRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构充要条件,根据这一结构条件可构建无伴随运动的3-PRS并联机构。指出无伴随运动的3-PRS并联机构中存在的局部自由度,给出考虑这一局部自由度的驱动选取方案,对无伴随运动的3-PRS并联机构进行自由度分析,并确定该类机构的2转动自由度的连续转轴。这一结构充要条件适用于全部[PP]S类并联机构。
- 李秦川陈志陈巧红武传宇黄真
- 关键词：并联机构运动学
- 具有两转一移三自由度的微动并联机构
- 本实用新型涉及具有两转一移三自由度的微动并联机构。提供一种机构运动学简单、易于控制的一种具有两转一移三自由度的微动并联机构。技术方案是：具有两转一移三自由度的微动并联机构，包括连接于定平台与动平台之间的三条分支，该三条分...
- 李秦川陈志陈巧红武传宇查姗姗
- 文献传递
- [PP]S类并联机构伴随运动分析与构型设计
- 空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机构相比,具有结构简单,设计制作和控制的成本都相对较低的特点。作为少自由度并联机构的很重要的一种,[PP]S类并联机构因其具有两转一移的自由度,受到了广泛的关注,因而在工业上...
- 陈志
- 关键词：并联机构奇异位形机器人
- 文献传递
- 3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵
- 2011年
- 并联机构的雅可比矩阵将驱动关节的速度映射为动平台的线速度和角速度,是并联机构性能分析和设计的重要工具。为建立3-PRRU并联机构的完整雅可比矩阵,首先运用螺旋理论分析各分支,通过求出各分支的反螺旋系建立约束雅可比矩阵,该矩阵为3×6阶长方阵;然后锁定并联机构的驱动副后再求出各分支螺旋系的反螺旋系,可求出3×6阶驱动雅可比矩阵;最后综合这两个矩阵得到3-PRRU并联机的6×6阶雅可比矩阵。该矩阵可反映出机构的所有奇异。
- 王茹陈巧红陈志李秦川
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 交叉型二自由度并联机构
- 本发明涉及一种二自由度并联机构。目的是提供的机构具有更小的横向尺寸。技术方案是：交叉型二自由度并联机构，由动平台、定平台以及连接动平台与定平台的支链构成；支链的底端与动平台铰接而顶端与定平台上的滑动副铰接；各铰接点的铰接...
- 李秦川陈志韩阳鲁宁陈巧红武传宇胡旭东
- 一种三自由度并联机器人机构
- 本实用新型涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度，机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是：包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支；该三条分支结构完全相同，其中左右两...
- 李秦川陈志陈巧红王茹张铁牛孙晓东
- 文献传递
- 具有两转一移三自由度的微动并联机构
- 本发明涉及具有两转一移三自由度的微动并联机构。提供一种机构运动学简单、易于控制的一种具有两转一移三自由度的微动并联机构。技术方案是：具有两转一移三自由度的微动并联机构，包括连接于定平台与动平台之间的三条分支，该三条分支结...
- 李秦川陈志陈巧红武传宇查姗姗
- 文献传递
- 交叉型二自由度并联机构
- 本发明涉及一种二自由度并联机构。目的是提供的机构具有更小的横向尺寸。技术方案是：交叉型二自由度并联机构，由动平台、定平台以及连接动平台与定平台的支链构成；支链的底端与动平台铰接而顶端与定平台上的滑动副铰接；各铰接点的铰接...
- 李秦川陈志韩阳鲁宁陈巧红武传宇胡旭东
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- 一种三自由度并联机器人机构
- 本发明涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度，机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是：包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支；该三条分支结构完全相同，其中左右两个分...
- 李秦川陈志陈巧红王茹张铁牛孙晓东
