梁桥康
- 作品数：59 被引量：89H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学电气工程更多>>
- 一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质
- 本发明公开了一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质，其装置至少包括：多维力传感器、处理模块、调节伺服驱动模块以及调节执行机构。多维力传感器用于采集调节信号，每个调节功能分别对应一路力信号，处理...
- 梁桥康肖海华秦海邹坤霖龙建勇吴成中
- 文献传递
- 全柔性六自由度细微操作平台
- 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置...
- 梁桥康王耀南陈洁平张辉何丽云凌志刚
- 文献传递
- 基于RF-GA的六维力传感器解耦方法被引量：4
- 2020年
- 多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算法的改进随机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题,实现提高力传感器检测精度的目标。针对随机森林算法中含有大量子树,但每个子树的预测准度无法保证的问题,利用遗传算法对随机森林的子树进行筛选,保留优质子树,从而提高预测精度。以基于应变检测的六维力传感器为实验对象,将RF-GA算法运用到实际力信息解耦中,并通过解耦实验对RF-GA算法进行验证。与现有解耦算法相比,RF-GA解耦方法具有精度高、解耦时间短的优点,实验结果表明该算法能有效提高多维力传感器的解耦精度。
- 徐家琪龙建勇孙炜王耀南王耀南
- 关键词：多维力传感器静态解耦遗传算法
- 3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制被引量：2
- 2019年
- 为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法。最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比。由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪。该方法也能够在一定程度上提高精度,且其整体控制效果优于传统PID控制器,相比于一般的RBF神经网络自适应控制也有了一定的改进。
- 梁宇斌梁桥康吴贵元伍万能孙炜孙炜
- 关键词：神经网络观测器反演控制
- 机器人多维力传感器被引量：2
- 2023年
- 多维力觉感知系统在柔性精密操控、零力示教、轮廓跟踪、自动柔性装配、机器人多手协作、机器人临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器人多维力传感器的各项性能指标的关键因素之一。早在20世纪70年代初,力觉信息的获取和应用就已开始被国际上关注,并获得了初步的探讨。自20世纪80年代末起,我国学者也开始关注和研究力觉感知技术。对机器人多维力传感器力敏元件的设计和研究进展进行了综述,对高精度力信息获取面临的挑战展开了分析,并对机器人多维力传感器的发展趋势和解决思路提出了一些可行性的思路。
- 梁桥康成乐凯龙建勇李红豪孙炜孙炜
- 关键词：机器人传感器力敏元件
- 光纤Bragg光栅力觉传感器在健康医疗领域的应用被引量：1
- 2023年
- 在微创手术等现代医疗过程中普遍存在力触觉反馈缺失、健康体征监测系统有待完善和提升等问题,使得力触觉感知成为了机器人领域中热门的研究方向。传统的电学类传感器存在明显的体积大和生物相容性差等问题,难以直接应用于微创手术等场景。光纤Bragg光栅(Fiber Bragg Grating,FBG)传感技术因其抗电磁干扰能力强、生物相容性高、宽带宽和尺寸小等特点,正被广泛应用于健康医疗领域。主要介绍了FBG力觉传感器的工作原理及其传感特性,详细叙述了国内外基于FBG的力触觉传感器在健康医疗方面的研究现状和应用情况,并展望了光纤光栅式力觉传感技术在健康医疗领域的发展趋势。
- 李红豪龙建勇成乐凯梁桥康
- 关键词：机器人传感器光纤BRAGG光栅
- 一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法
- 本发明公开了一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法，包括：S1，针对为客户配送包裹的多个机器人，建立路径规划问题的数学模型；S2，求解所述数学模型，获得各机器人的初始行驶路径方案；S3，对所有当前行驶路径按配送包裹...
- 梁桥康肖海华秦海邹坤霖邓淞允胡扬
- 基于极坐标Hough变换的焊点检测标定方法被引量：5
- 2016年
- 针对探头在粗定位情况下对车身焊点检测效率和准确率方面存在的不足,提出了一种结合焊点形态结构特点,利用极坐标Hough变换算法和改进的边缘检测算子,以精确获取焊点坐标的方法.此方法通过形态结构决策降低参数存储,用极坐标构造二维参数极大地提高了运算速度,再结合滤波、最小二乘法、双阈值法等算法,能在高噪声的背景下对焊点进行检测标定,以提高机械臂末端探头检测焊点质量的效率和准确率,对于工业上车身焊点检测具有重要的实际意义.实验结果表明,该方法处理焊点图像的准确率达到99.2%,且快速性也有很大的提高.
- 梁桥康聂军平邹坤霖王耀南孙炜
- 关键词：焊点最小二乘
- 优化极限学习机算法及其在力信息解耦中的应用被引量：6
- 2019年
- 高性能解耦算法有助于提高多维力传感器的检测精度。针对传统非线性解耦算法存在精度较低等缺点,对极限学习机算法进行了优化和改进,并将其应用于多维力信息解耦。在基于粒子群和遗传算法两种改进极限学习机算法(PSO-ELM、GA-ELM)的基础上,提出了一种基于天牛须算法的改进极限学习机(BAS-ELM),天牛须算法针对极限学习机隐含层节点参数的每一维进行逐步的优化,使得整体损失函数最小。为验证算法性能,本文以六维力/力矩传感器为实验对象,将各类改进算法应用到力/力矩传感器的非线性解耦中,通过解耦实验可知,与其他算法相比,BAS-ELM解耦精度更高、收敛时间更短,对于非线性解耦具有更强的适应性。
- 徐家琪伍万能孙炜王耀南王耀南
- 关键词：多维力传感器静态解耦极限学习机粒子群算法遗传算法
- 一种多敏感体分区灵敏力传感器
- 本实用新型公开了一种新多敏感体分区灵敏力传感器，传感器包括层叠式多敏感区力敏元件、三路检测电路、信号调理电路、信息解耦系统，其中的层叠式多敏感区力敏元件包括底座、三组层叠式力感元件、应变检测元件、承载平台。每个层叠式力敏...
- 梁桥康邹坤霖伍万能龙建勇孙炜张振军王耀南
- 文献传递
