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王晓林

作品数：2 被引量：0H指数：0
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇双足
  • 1篇运动特性
  • 1篇收敛域
  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动机器人
  • 1篇膝关节
  • 1篇机器人
  • 1篇关节
  • 1篇PD控制
  • 1篇步态

机构

  • 2篇哈尔滨工业大...

作者

  • 2篇王晓林
  • 1篇吴晓光
  • 1篇臧希喆
  • 1篇刘鑫宇

传媒

  • 1篇江南大学学报...

年份

  • 2篇2012
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
双足有膝关节被动机器人运动特性及控制策略研究
被动动力行走是机器人领域一个重要的研究方向，重点是对步行机理、步态特性的分析，同时结合其行走步态高效、稳定、自然、柔顺的优势，在对机器人自身结构及动力学优势充分发掘的基础上，为机器人样机的建造和推进实用化提供新的思路。本...
王晓林
关键词：双足PD控制
文献传递
欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析
2012年
针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计。通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性。
臧希喆王晓林吴晓光刘鑫宇
关键词：双足
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共1页<1>
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