陈科良
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：株洲工学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 机车车辆半主动悬挂控制系统的研究被引量：7
- 2005年
- 为解决我国铁路提速后提速机车与动力车普遍存在的横向平稳性能不佳而难以适应列车在高速运行时对平稳性的要求的问题,对二系横向悬挂系统采用半主动悬挂方式,研究了机车车辆横向半主动悬挂系统的控制策略、横向天棚减振控制原理及其电子控制系统构成。研究结果表明:此控制系统采用比PID控制更便捷的控制方法,可实现横向阻尼调节,结构相对简单,实时性好,价格低廉且能耗低,控制简单,失效导向安全性良好,在此系统控制下,半主动减振器能够实现阻尼系数的在线连续调节;此系统在减振器试验台上与半主动减振器的联合实验和仿真计算所得横向平稳性指标分别为2.894和2.746,表明控制系统工作稳定,能满足控制要求,车体运行的平稳性优于被动悬挂系统。
- 熊勇刚谢勇丁问司贺微波姜晓靖陈科良
- 关键词：机车车辆半主动悬挂控制系统
- 机器人关节间的碰撞检测被引量：2
- 2004年
- 将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中 ,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 7个有意义的解析几何推论 ,直接可得出两空间线段间的最短距离 ,然后根据得出的结果 ,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单 ,计算量小 ,能有效地满足实际应用需要。
- 熊勇刚陈科良周友行林峰
- 关键词：机器人碰撞检测算法线段
