李艳东
- 作品数：23 被引量：103H指数：5
- 供职机构：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>
- 非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制被引量：5
- 2010年
- 在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应的径向基神经网络对运动学模型的未知部分进行了建模,并采用权值在线调整的单层神经网络和自适应鲁棒控制项构成了动力学控制器;基于Lyapunov方法的设计过程保证了系统的稳定性和收敛性,仿真结果证明了算法的有效性。
- 李艳东王宗义朱玲张浩鹏
- 关键词：非完整约束移动机器人神经网络自适应控制
- 电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
- 2020年
- 针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器。所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期望速度,设计的连续控制消除了开关控制的抖振现象。通过参数设计提前给定系统收敛的固定时间,与系统初始状态无关。基于Lyapunov方法进行了系统稳定性分析。通过仿真对算法进行了验证。
- 李艳东朱玲郭媛于颖赵丽娜
- 关键词：编队控制电驱动非完整移动机器人
- 基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制被引量：2
- 2010年
- 针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示,文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态,并使位姿误差快速趋于零。
- 李艳东王宗义朱玲吴攀超
- 关键词：移动机器人滑模控制反演技术全局视觉
- 一种电动汽车动力锂电池组状态监控系统设计被引量：3
- 2017年
- 电动汽车的快速发展,对于电池进行管理是必不可少的。在电池进行充电时,对电池状态的监控及均衡充电可以很好地保护电池的寿命和安全。在需要对大量电池进行管理时,可以通过通信总线将需要监控的电池进行统一管理。为了更好地管理电池,采用了液晶显示器和上位机对电池进行监控。当电池充电发生故障或者电池充满时,通过电压组的均衡来保护电池组,并发出相应的提示信号。在控制方面,主控制处理器采用的是DSP处理器,由TMS320F28055与LTC6804-1电池管理芯片共同构成系统控制核心;上位机软件是在Lab VIEW开发平台上进行设计。
- 张辉李艳东龙广孙明赵丽娜
- 关键词：DSP电池管理上位机
- 基于质点弹簧模型和骨架球模型的虚拟肾脏建模
- 2024年
- 针对软组织建模中的几何剖分、物理建模和数值解算方法选择等关键问题,在软组织的几何剖分中采用德劳内法,提出了质点-弹簧模型和骨架球模型相结合的方法,解决了单一质点-弹簧模型形变仿真效果不佳问题。通过对比各数值分析方法选择改进显示欧拉法完成对虚拟肾脏物理模型运动学方程的数值求解,并提出对于虚拟软组织模型运动形变区域的确定与限定方法,提升了虚拟手术系统的图像刷新率与力反馈刷新率。
- 李昊哲朱玲李艳东
- 关键词：质点-弹簧模型
- 基于无线Mesh网络的智慧农业大棚监控系统被引量：17
- 2016年
- 针对目前农业大棚生产的实际情况,提出一种基于无线Mesh网络智慧农业大棚控制系统。系统采用TI公司的CC2530芯片作为无线ZigBee节点,组成无线Mesh网络,该网络具有自组网、信息监听、等待、低功耗、多节点、数据透传、自找空闲透传路径等特点。系统使用多组低压继电器控制大棚的通风窗、遮光帘、保温帘、滴灌、补光器。控制系统可以进行算法设计,参数设计及手动和自动切换。系统通过人机界面设置的参数,算法及各种状态,主控器将其储存在自身的E2PROM中。主控制器通过数据比较与算法计算,通过无线网络透传给路由器,控制通风窗、遮光帘、保温帘、滴灌、补光器,实现农业大棚现代化的数字化管理功能。
- 张辉李艳东赵丽娜孙明
- 关键词：ZIGBEEMESH网络工业触摸屏
- 基于CHAI3D的虚拟手术训练系统研究
- 2022年
- CHAI3D具有强大的力觉渲染能力,但相关应用并不广泛,为此,在CHAI3D平台下搭建虚拟手术场景,导入手术台及人体的3ds文件,通过属性设置、纹理贴图、视角变换增强系统的视觉表现;详细给出CHAI3D平台下虚拟手术场景设计的具体流程及其在虚拟训练系统中的力觉渲染优势;最后呈现了不同视角下的虚拟手术训练系统实例。关键程序段及训练系统实例充分体现了CHAI3D在虚拟现实场景创建及人机交互方面的便利性与高效性,为初学者快速入门提供了参考。
- 朱玲曹国贤李艳东姚芝凤
- 关键词：虚拟现实虚拟手术
- 带不确定性上界估计的移动机器人编队控制
- 2019年
- 针对含有驱动器及编队动力学的多非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者法,以驱动器电压作为控制量,通过反步法设计了一种移动机器人编队鲁棒自适应控制方法。采用单输入径向基神经网络(RBFNN)对含驱动器动力学的机器人动力学非线性不确定部分的上界值进行在线估计,并通过非线性元对建模估计误差进行补偿。所提方法既解决了移动机器人编队控制的多不确定性问题,也确保了机器人编队期望队形下的轨迹跟踪。基于Lyapunov方法设计了参数自适应律,并进行了系统稳定性分析。最后,通过两个仿真实例验证了该方法对不确定性估计的准确性,减低了计算复杂度,提高了抗干扰能力。
- 李艳东朱玲么洪飞金涛
- 关键词：鲁棒自适应控制上界估计编队控制非完整移动机器人
- 移动机器人编队的递归模糊神经网络滑模控制被引量：1
- 2013年
- 研究非完整移动机器人编队控制优化问题,由于动态模型存在诸多不稳定性,针对领航者-跟随者I-ψ控制结构,提出了一种Back stepping运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用动态递归模糊神经网络(dynam-ic recurrent fuzzy neural network,DRFNN)对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计,并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。所提方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题,同时也确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪;根据Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定;仿真结果表明了改进方法对机器人编队优化控制的有效性。
- 李艳东朱玲孙明
- 关键词：编队控制滑模控制动态递归模糊神经网络非完整移动机器人不确定性
- 移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制被引量：13
- 2011年
- 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.
- 王宗义李艳东刘涛于占东
- 关键词：自适应模糊滑模控制运动学控制动力学控制移动机器人
