路敦民
- 作品数：39 被引量：82H指数：5
- 供职机构：北京林业大学工学院更多>>
- 发文基金：国家林业公益性行业科研专项国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程农业科学更多>>
- 基于PLC的人造板检测样机运动控制系统设计被引量：1
- 2016年
- 目前各工厂对人造板的力学性能检测均采用人工静态破坏性检测方法,存在效率低、不方便、工作量大等缺点。设计了基于PLC的人造板力学性能检测运动控制系统,可实现被检测人造板的全自动化搬运。所设计的控制系统经实际使用,满足人造板快速、自动化搬运的要求,可显著地提高人造板的检测效率。
- 张志敏路敦民张厚江王天伟
- 关键词：PLC运动控制人造板
- 一种通用柔性末端执行器设计和分析被引量：3
- 2014年
- 设计了一种用于水果采摘机器人的通用柔性末端执行器,该末端执行器采用电机带动丝杠螺母机构,驱动平行四边形连杆机构实现动作。通过调整定位螺母改变左右手指相对方向可以分别实现对球状物体和圆柱状物体的抓取动作。为了保护某些表皮娇嫩的水果,该末端执行器增加了柔性抓取功能,并且抓取刚度可以调节。最后对末端执行器进行运动学和力学分析,并用MATLAB进行了仿真分析。
- 李伟路敦民刘逸思李宁
- 关键词：末端执行器采摘机器人运动学MATLAB仿真
- 一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器
- 本实用新型提出了一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，涉及采摘机器人领域，由基座、直流伺服电机、丝杠、平行四边形机构、第一手指、第二手指、弹簧、滑块、中间连杆、螺母、手指固定基座、定位螺母、固定杆、连接块、压力传感器、弹簧调...
- 李伟路敦民王昭平王秀丽
- 文献传递
- 一种两栖电动车
- 本发明提出了一种两栖电动车。它由底盘系统、减震系统、主动轮、从动轮、垫升系统、风扇驱动系统、转向系统、电源、气源、控制系统等组成。底盘系统采用了框架底盘和垫升底盘的双底盘结构。减震系统由弹簧和液压缸组成。主动轮采用了轮毂...
- 路敦民方建海高道祥田野李琼砚钱桦
- 文献传递
- 一种基于小波变换的小菊花瓣数目自动检测方法
- 本发明公开了一种基于小波的小菊花瓣数目自动无损检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小菊图像。通过数字图像处理技术，设计出一种小菊花瓣数目自动无损检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的菊花花...
- 李琼砚田野路敦民
- 文献传递
- 苹果采摘末端执行器设计及分析
- 2024年
- 人工采摘苹果的效率低、劳动强度大、安全性差。近年来,随着劳动力成本的上升,人工采摘苹果的成本也在增加。因此,苹果采摘机器人等自动化采摘装备和技术成为迫切需求。然而,采摘机器人的末端执行器往往成为影响采摘效率和质量的关键因素。因此,提出了一种绳驱动的苹果采摘末端执行器。该末端执行器由夹持机构、支承连接机构和驱动传动机构组成,主要用于直径在80~100 mm的苹果采摘。夹持机构由三根手指构成,每根手指有两个关节,分为近指和远指,手指内侧附有橡胶柔性材料和压力传感器。支承连接机构主要由基座圆盘、升降圆盘、支撑架和法兰圆盘组成,其中支撑架还起着升降圆盘的运动导向作用。驱动传动机构由步进电机、滚筒、牵引绳、升降圆盘、弹簧和推力连杆组成。通过步进电机驱动滚筒带动牵引绳控制手爪的开合。通过对采摘手指与抓取中心之间的距离、采摘压力阈值、推力连杆长度以及电机选型等问题进行优化分析,完成了末端执行器的设计。经过优化分析,最终确定采摘手指与抓取中心之间的距离为30 mm,采摘压力阈值为7 N,推力连杆长度为40 mm,并完成了步进电机的选型。该末端执行器能够实现对苹果的自动化抓取和拧断,可应用于采摘机器人等苹果自动化采摘装置。
- 曹旭东路敦民
- 关键词：末端执行器绳驱动
- 机器人正压防爆系统及方法
- 本发明公开了一种机器人正压防爆系统及方法。该系统包括电机密封罩，用于将电机、插头和插座密封；总气阀，用于将气体输入管道；总进气调节阀，其输入端与所述总气阀的输出端连接，用于将气体的压力调节到合适的值，使得电机密封罩内为正...
- 陈明启杨向东刘召陈恳李金泉路敦民张传清陈雁邵君奕付成龙吴丹杨东超刘莉付铁刘宗政曹文敦徐家球郑林斌王力强颜华
- 文献传递
- 涂料管道免拆清洗方法
- 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以...
- 陈雁杨向东宋立滨陈恳张传清邵君奕付成龙吴丹杨东超刘莉李金泉付铁路敦民陈明启曹文敦刘宗政徐家球郑林斌王力强颜华
- 文献传递
- 深度区域网络方法的细粒度图像分类被引量：17
- 2017年
- 目的在细粒度视觉识别中,难点是对处于相同层级的大类,区分其具有微小差异的子类,为实现准确的分类精度,通常要求具有专业知识,所以细粒度图像分类为计算机视觉的研究提出更高的要求。为了方便普通人在不具备专业知识和专业技能的情况下能够区分物种细粒度类别,进而提出一种基于深度区域网络的卷积神经网络结构。方法该结构基于深度区域网络,首先,进行深度特征提取任务,使用VGG16层网络和残差101层网络两种结构作为特征提取网络,用于提取深层共享特征,产生特征映射。其次,使用区域建议网络结构,在特征映射上进行卷积,产生目标区域;同时使用兴趣区域(Ro I)池化层对特征映射进行最大值池化,实现网络共享。之后将池化后的目标区域输入到区域卷积网络中进行细粒度类别预测和目标边界回归,最终输出网络预测类别及回归边框点坐标。同时还进行了局部遮挡实验,检测局部遮挡部位对于分类正确性的影响,分析局部信息对于鸟类分类的影响情况。结果该模型针对CUB_200_2011鸟类数据库进行实验,该数据库包含200种细粒度鸟类类别,11 788幅鸟类图片。经过训练及测试,实现VGG16+R-CNN(RPN)和Res101+R-CNN(RPN)两种结构验证正确率分别为90.88%和91.72%,两种结构Top-5验证正确率都超过98%。本文模拟现实环境遮挡情况进行鸟类局部特征遮挡实验,检测分类效果。结论基于深度区域网络的卷积神经网络模型,提高了细粒度鸟类图像的分类性能,在细粒度鸟类图像的分类上,具有分类精度高、泛化能力好和鲁棒性强的优势,实验发现头部信息对于细粒度鸟类分类识别非常重要。
- 翁雨辰田野路敦民李琼砚
- 关键词：细粒度卷积神经网络
- 五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
- 2008年
- 轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控制量的方法不同。利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些。
- 路敦民张立勋杨向东陈恳
- 关键词：人机合作机器人控制策略
