王海涛
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：东华大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：上海市科委技术标准专项国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究
- 2012年
- 针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题,以Open Inventor为开发平台,对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先,用Pro/E进行了零部件建模,并导入Open Inventor开发环境,用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系,搭建了虚拟机器人;然后,构建了由立体视觉和位置正解算法组成的复合检测系统,用以实时检测实体并联机器人的位姿;最后,将位姿信息传送至虚拟机器人,由Open Inventor借助其场景渲染能力,利用内置的引擎工具完成了虚拟机器人的同步运动。试验研究结果表明,该机器人虚拟运动逼真流畅,位姿检测精度能控制在0.05 mm内,位姿检测与计算带来的虚拟运动延迟能够控制在0.5 s内;系统不仅能够满足并联机器人一般监控的需要,还提供了一种可供参考的精确位姿检测方式。
- 王海涛郝矿荣丁永生郭崇滨窦易文
- 关键词：OPENINVENTOR并联机器人
