您的位置： 专家智库 > >

郭锦荣

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：华北电力大学控制与计算机工程学院更多>>
发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇多机器人
  • 1篇领航
  • 1篇滑模
  • 1篇机器人
  • 1篇积分滑模
  • 1篇非匹配不确定
  • 1篇非匹配不确定...
  • 1篇编队控制

机构

  • 1篇华北电力大学

作者

  • 1篇钱殿伟
  • 1篇郭锦荣

传媒

  • 1篇电机与控制学...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
多机器人的积分滑模编队控制被引量：4
2016年
以一组非完整约束两轮机器人为研究对象,提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上,考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移等不确定性的影响,采用领航-跟随机制,建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹配不确定性,无法应用积分滑模控制的不变性抑制。在合理的假设下,从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性;证明了提出的积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。最后以三个机器人组成仿真实验平台,验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性。
钱殿伟郭锦荣
关键词：多机器人编队控制非匹配不确定性积分滑模
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0