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张光磊

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：上海海事大学更多>>
发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇生物启发
  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇跳变
  • 1篇自治水下机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇AUV

机构

  • 1篇上海海事大学

作者

  • 1篇朱大奇
  • 1篇张光磊
  • 1篇李蓉

传媒

  • 1篇智能系统学报

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法被引量：4
2014年
针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑。利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性。将该方法对"海筝二号"水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性。
朱大奇张光磊李蓉
关键词：自治水下机器人
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