刘晓丽
- 作品数：4 被引量：65H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于投影标靶的手眼相机标定方法被引量：3
- 2008年
- 文章研究了一种基于投影标靶的手眼相机线性标定方法。该方法确定了半物理仿真系统中各组成部分之间的位置关系,以保证标定的正确、有效进行;规定了标定用的投影标靶设计原则,以保证标定的精度;改变了传统线性标定算法坐标系的建立方法,以保证由标定结果分解的外参数满足位姿测量的要求。实验结果表明,该方法的标定精度满足位姿测量的要求,是一种可行和有效的标定方法。
- 高学海徐科军张瀚刘晓丽
- 关键词：半物理仿真系统
- 一种非合作目标矩形面判定和顶点提取方法被引量：3
- 2008年
- 基于单目相机和激光测距仪,文章提出从一幅图像中识别出非合作目标物体上的矩形面,并提取出4个顶点坐标的特征提取方法,为位姿的测量提供必要的信息;提出以激光点为参考,距离激光点最近的4条边界为矩形面边界的判定准则,并根据激光点到直线的垂足和边界端点约束排除干扰线段;该方法能有效地判定出矩形面且顶点定位准确,在空间机器人视觉伺服控制半物理仿真系统上得到了验证。
- 刘晓丽徐科军高学海朱志海
- 关键词：非合作目标顶点坐标
- 基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法被引量：54
- 2007年
- 基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证。实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。
- 高学海徐科军张瀚刘晓丽
- 关键词：激光测距
- 机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制被引量：5
- 2008年
- 为了模拟机器人在自由运动的工作状态,验证实际物理手眼视觉伺服控制算法的效果,在4台PC机的基础上,用三维图形库OpenGL开发了仿真应用软件,组建了机器人视觉伺服控制半物理仿真系统。该仿真系统利用计算机三维图形学、机器人运动学和动力学、视觉测量以及视觉伺服控制等技术,成功仿真了在空间自由运动状态中,机器人对目标物体的捕获。
- 张瀚徐科军赵明高学海刘晓丽
- 关键词：半物理仿真系统视觉伺服控制手眼视觉位姿测量
