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王永亮

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇奇异位形
  • 1篇机器人
  • 1篇反螺旋
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇天津理工大学

作者

  • 1篇李彬
  • 1篇赵新华
  • 1篇王永亮

传媒

  • 1篇天津理工大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究
2011年
运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.
王永亮赵新华李彬
关键词：并联机器人反螺旋雅可比矩阵奇异位形
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