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李晓红

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：内蒙古财经大学职业学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇质心
  • 1篇人机
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇机器人
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 1篇内蒙古大学
  • 1篇内蒙古财经大...

作者

  • 1篇刘永信
  • 1篇李晓红
  • 1篇于国晨

传媒

  • 1篇计算机应用

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划被引量：7
2012年
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性。利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性。
于国晨刘永信李晓红
关键词：仿人机器人零力矩点质心步态规划
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