郜庆市
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 蚁群算法参数组合的博弈优化被引量：1
- 2013年
- 针对蚁群优化算法参数组合选取的问题,提出了一种基于博弈论的蚁群算法参数优化模型。由于算法各个参数之间相互依赖、相互影响的关系,将各参数作为博弈论中的局中人,利用算法收敛时间与各个参数之间的数学关系,将其转化为博弈模型中参数的收益函数,求解出算法的最优参数组合。仿真结果表明,该模型能够方便有效求解出蚁群算法的最优参数组合。
- 郜庆市孙树栋韩青钟尧
- 关键词：蚁群算法博弈论收益函数
- 中枢模式调节的四足机器人复杂地形运动控制研究被引量：1
- 2013年
- 针对四足机器人复杂地形的运动控制问题,设计了中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,每个振荡器分别对应机器人的一个运动关节,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、跨越障碍和沟壑行走。ADAMS仿真和实验表明:本文提出的CPG控制模型能够调节四足机器人生成不同的步态,实现复杂地形的运动控制。
- 韩青任杉曹飞祥郜庆市
- 关键词：四足机器人复杂地形运动控制
- 仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划被引量：1
- 2013年
- 设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态;并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真;仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的。
- 曹飞祥孙树栋段军郜庆市
- 关键词：步态规划
