李京涛
- 作品数：5 被引量：52H指数：3
- 供职机构：中国空间技术研究院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 双模式非稳定结构移动机器人被引量：3
- 2009年
- 双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点,通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯。围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究,解释机器人在载重的情况下,在不同坡度、不同粗糙状态的路面和狭小空间内的运动学及动力学特性,并基于运动平衡模型来实时控制机器人的姿态。机器人样机质量轻、结构紧凑、体积小、功耗低,可以由单人携带。它有载人和载物的双模式控制系统,其中载人模式主控制器通过分析传感器数据调整控制参数,载物模式主控制器接收控制终端命令来完成任务。通过建立机器人动力学模型和状态空间控制模型,并对模型进行仿真,得到了机器人的反馈控制参数,最后通过爬坡、原点旋转、通过障碍物、载人前进后退等试验验证了设计方法的有效性。
- 李京涛高学山黄强松本治
- 关键词：移动机器人动力学模型
- 可载人自平衡移动机器人控制系统设计被引量：1
- 2012年
- 本文提出一种自平衡移动机器人。结合系统的功能要求,构建了遥控自平衡控制模式的机器人运动控制系统,提出了以PC/104工控机+数字I/O卡+电机驱动器为控制模式的嵌入式控制系统,保证了硬件系统具有良好的可扩展性、灵活性、实时性、低功耗的特点;并完成了机器人载人前进、后退,验证了设计方法的有效性。
- 李京涛高学山
- 关键词：自平衡移动机器人控制系统
- 多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现被引量：26
- 2007年
- 设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式,具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点。通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力。
- 段星光黄强李京涛张明路
- 关键词：移动机器人嵌入式系统
- 具有越障功能的小型地面移动机器人被引量：23
- 2006年
- 针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,研究了机器人系统的总体设计,提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人,阐述了其机构设计及其实现。分析了该机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点,通过实验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和越障能力。
- 段星光黄强李京涛
- 关键词：移动机器人越障运动特性
- 双轮倒立摆移动机器人设计及其平衡控制研究
- 李京涛
- 关键词：倒立摆移动机器人
